第6篇 刚体基本运动.pptVIP

第6章 刚体基本运动 第6章 刚体基本运动 6.1 刚体平行移动 6.2 刚体的定轴转动 6.3 点的速度和加速度的矢量表示 6.4 本章小结 6.4 本 章 小 结 刚体平行移动 * * * * * 6.1 刚体的平行移动 定义——在运动过程中，刚体上任意直线段始终与它初始位置相平行，刚体的这种运动称为平行移动，简称平移。 运动方程： 速度和加速度： 刚体平移→点的运动 AB为常矢量 6.2 刚体的定轴转动 6.2.1 转动刚体的运动描述 运动方程： 定义——在运动过程中，刚体上存在一条不动的直线段， 刚体的这 种运动称为刚体绕定轴转动，简称转动，转动刚体 上不动的直线段称为刚体的转轴。 角速度： 单位为弧度/秒(rad/s) 2 2 t t d d d d j w a = = 角加速度： 匀变速转动: 2 0 0 2 1 t t a w j j + + = 0 t a w w + = cont t w a = = d d 匀速转动: w 0 = t d d a = 单位为弧度/秒2(rad/s2) 6.2.2 转动刚体上各点的速度和加速度 点的运动方程 速度 加速度 速度与加速度分布图 结论： (1)在同一瞬时，转动刚体上各点的速度和加速度的大小均与 到转轴的垂直距离成正比。 (2)在同一瞬时，各点速度的方向垂直于到转轴的距离，各点 加速度的方向与到转轴的垂直距离的夹角都相等。 6.3 点的速度和加速度的矢量表示 6.3.1角速度矢量和角加速度矢量 角速度矢量 w 右手螺旋规则 方向： 大小： = t d d j w k w w = w w d k k t t a a = = = d d d 角加速度矢量 a 6.3.2 绕定轴转动刚体上点的速度和加速度 M点切向加速度 M点法向加速度 刚体定轴转动 点的速度和加速度的矢量表示