一种通用器人单片机控制器.docVIP

一种通用机器人单片机控制器 王佳庆 【摘要】文中介绍了一种通用性较强的单片机控制系统，可以对5根轴进行联动控制，可驱动步进电机或直流伺服电机，并具有足够的开关量输入/输出端口，可以满足一般机器人的控制要求。较强的单片机功能可以用来实现智能机器人的特殊功能。 关键词：机器人 单片机 The Monolithic Processor Controller Of A General Robot Wang Jiaqing Wang Fudong Abstract: A control system is introduced which can be generally used.This control system can control the continuall movement of five shafts, drive single step driver or direct current servo driver, and meet normal requirements of controlling robots with enough i/o ports.The monolithic processor which has strong functions can be used to achieve the special functions of intelligent robots. Key Word: Robot, monolithic processor 1 引言 用机器人来代替人进行操作、实现单机自动化、建立自动化生产线甚至自动化工厂，可节省劳动力、提高生产效率和生产水平、改善劳动条件。自1961年世界上第一台现代机器人诞生，近40年来，机器人作为人类的新型生产工具被广泛应用于汽车、电子、核工业、服务业、医疗等领域，从事着焊接、喷漆、搬运、装配等工作，显示出其强大的生命力。目前，国外研制的机器人已进入第三代，不仅具有触觉、听觉、视觉和温度感觉，还能识别图象，能讲简单的语言。 我国在机器人的开发和应用方面虽起步较晚，但近年发展很快。为了发展完善原有机器人实验设备，更为今后研制更高级的机器人积累经验，我们研制开发了一种关节型教学机器人。 单片机机器人控制系统 本关节型教学机器人采用IBM-PC计算机和单片机控制器进行两级控制，下级的单片机控制器具有存储功能，可以脱离上位机独立控制机器人的运行。上位机主要进行编程与调试，目标程序可以传送到单片机控制器内存储，在需要时加以运行。 2.1 结构 单片机控制系统结构如图1所示，由单片机主机板、接口、驱动电路和电源所组成。 2.2 功能 显示操作单元用来显示状态机器人所处的坐标。存储器可存储源程序的目标程序以及用户的命令子程序，这样单片机控制器可脱离上位机独立控制机器人的运行。通信接口为了连接上位机和下位机，接收命令子程序。为了便于定位和防止机器人运行失控而损坏机械部件，需要检测电路检测机器人的限位及零位。驱动电路驱动电机的运行，控制电机的正反转。 图1 单片机控制器 单片机控制器的面板布局 单片机控制器的面板布局如图2所示。 单片机控制器的功能说明 运行状态指示栏是由五个数码管组成,第一个数码管显示机器人处于哪一种状态,第二个数码管显示所选择的程序号或轴号,后三个数码管显示运行步数及运行信息。 左边五组数码管显示五个轴的坐标，即显示所受的脉冲数。自动时，由功能键、选择键、单步键、连续键、暂停键、ESC键来进行控制机器人的各种运行，而由增量键和减量键进行手动控制。 开机后，系统自检，将程序送入单片机控制箱中， 如果下位机控制箱处于正常情况下，即读入数据与输出数据相等，且没有其他程序存在就会在状态栏中显示“READY”。此时，用户可以通过按键输入命令，让机器人运行，如果状态栏中没有任何显示，就需要按单片机控制箱上的复位键，重新送入该程序的目标文件，直到显示“READY”为止。 功能键控制当前所处状态，状态栏循环显示：S，E，P和C。 S状态为单步执行状态，按选择键，可以调出#1-#8号程序执行。按下单步键执行一步程序。按下ESC键则返回上一个过程。 E状态为连续执行状态，按选择键，可以调出#1-#8号程序执行。按下连续键即可连续执行。按暂停键可以暂停程序执行，然后按ESC键可终止程序执行。 P状态为调整状态，按选择键，可以选择1-5号轴进行调整。按+，-键可以快速调整该轴的状态。电位器可改变调整速度。 C状态为通讯状态，控制器可以接收上级计算机传送的运行程序。传送过程中按ESC键可以终止传送，传送结束后在状态栏显示程序号和‘OK’。 3.3 控制软件