单级移动倒立摆模及串联超前校正设计.docVIP

学 号： 课 程 设 计 题 目 单级移动倒立摆建模及串联超前校正设计 学 院 自动化学院 专 业 自动化 班 级 姓 名 指导教师 2012 年 12 月 23 日 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题 目: 单级移动倒立摆建模及串联超前校正设计 初始条件： 要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性 数学模型－传递函数（以u为输入，为输出）； 要求系统输出动态性能满足试设计串联超前校正装置。 用Matlab对校正后的系统进行仿真分析，比较校正装置加在线性化前的模型上和线性化后的模型上的时域响应有何区别，并说明原因。 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须进行原理分析，写清楚分析计算的过程及其比较分析的结果，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目 录 摘要 1 1单级移动倒立摆的建模 2 1.1 微分方程的推导 2 1.2数学模型线性化 3 2倒立摆系统的串联超前校正 5 2.1未校正系统输出动态性能 5 2.2系统的串联校正 6 2.3 校正后系统的稳定性分析 7 2.4校正前系统与校正后系统的比较 9 设计心得及体会 10 参考文献 11 本科生课程设计成绩评定表 12  摘要 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。 图3 单位阶跃响应曲线 用MATLAB做出传递函数的根轨迹图图4,MATLAB程序如下 n=[-0.7317] %设置分子参数 d=[1 0 -8.0488] %设置分母参数 Rlocus（n,d） %作根轨迹图 图4 根轨迹 用matlab做伯德图图5，MATLAB程序如下 G=tf([-0.7317],conv([1 0 -8.0488],[1])) %设置函数参数 bode(G) %作伯德图 图5 伯德图 由这两张图也可看出系统处于非稳定状态。 2.2系统的串联校正 超前校正就是在前向通道中串联传递函数为，a1的校正装置，其中参数a、T为可调，从超前校正的零、极点可以位于s平面负实轴上的任意位置，从而产生不同的校正效果。超前校正的基本原理就是利用超前相角补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性能，如增加相位裕度，提高系统稳定性等。 串联超前校正装置后闭环传递函数同时用劳斯判据来判定新的校正后的传递函数。 表1 劳斯表 可得，新的传递函数可以通过改变变量的方法使其在串联超前校正装置后稳定 即是当a和T两个变量取以上范围的时候，可以是系统稳定。为了符合设计要中所需要达到的参数范围，我进行了小范围的假设和调节设a=2的时候，同时使G`(s)的形式更加接近于典型的二阶系统，又因为，可以先进行几何化简 2.3 校正后系统的稳定性分析 图6 simulink仿真 用MATLAB做出新的单位阶跃响应曲线如下图7 图7 校正后阶跃响应曲线 由系统校正后单位阶跃响应曲线（设在t=1s时输入单位阶跃信号）可得，设计要求 用matlab做出校正后传递函数的根轨迹图如下图8，MATLAB程序如下 n=[