MC421教材第1篇.docVIP

第1章 特长和系统结构 ■概要 CSIW-MC421/221型是CSI系列的4轴或2轴动作控制器，它内置G语言程序，可以实现横切功能等高度的定位功能。使用其多任务功能，也可以每轴单独执行动作。MC单元的定位控制有以下2种。 1．PTP控制（Point to Point）：单独定位各轴的控制。中途路线因移动量、速度等变化。 2．CP控制（Continuous Path）：不但控制起始位置和目标位置，还指定这2点间的路径。有直线插补、圆弧插补、螺旋圆弧插补、横切等功能。 适于安装MC单元的机器是以下具有正交式机械构造的机器。 ·运送类机器：XY工作台、托盘装载机/托盘卸载机、装载机/卸载机等。 ·组装类机器：自动组装机（卷线、研磨、开孔等）、简单机械手等。 备注：PTP控制虽然可以毫无问题地用于水平多关节机械手、圆柱型机械手，但因其不具有座标变换功能，不能在机械手的前端进行直线插补、圆弧插补、螺旋圆弧插补。 1-2 ■特长 ●装有多任务G语言 装有最适合动作控制器的多任务G语言，可以容易地编制多轴控制的程序又不给CPU单元的梯形程序增加负担。 ●使卷取动作的简单化及高速化成为可能 备有2轴的横切功能（卷取）用命令，可以简单、高速地进行卷线等卷取动作。 ●可高速实施拾取及定位动作 定位指令输出完毕后不用等待定位完毕就可以开始下一个定位动作（到位检查关闭功能）。通过这种功能可以实现高速的拾取和定位动作。 ●标准配置可对应绝对值编码器 标准配置可对应带绝对值编码器的电机（OMNUC U系列等）。不需要搜索原点，当然也可以与增量编码器并用。 ●高速响应CPU单元的启动指令 从CPU单元发出启动指令到MC单元输出指令电压，2轴的响应时间是8ms，4轴（仅MC421）的响应时间是12ms（比以前快1.5倍）。 2轴单元：1任务2轴结构，只动作X轴时的性能。 4轴单元：1任务4轴结构，只动作X轴时的性能。 ●编码器响应频率达500kpps 反馈编辑器的最大响应频率是500kpps，因此也能对应高速、高精度的伺服电机。 ●可以对CPU单元实施中断处理 定位结束时或通过特定位置时，通过对CPU单元输出D代码（中断代码），可以启动CPU单元的外部中断任务。最适合动作控制器和CPU单元之间进行高速、同步处理时。 ●对应windows用MC支持工具（CX-Motion） ·单端口多重处理功能 可以在与外围工具CX-Programmer相同的PC机上用同一个连接端口使用MC支持工具（CX-Motion）。这样可以在1台的电脑上实现多任务环境。 ·伺服信息追踪功能 通过指定开始条件和指定取样周期内，可在windows用MC支持工具上追踪速度指令值、当前速度、偏差计数器（最大500个）。这样就使伺服系统的调整变得更加容易。 ·自动加载功能 想在MC单元里使用的程序/位置数据超过MC单元能够保存的数量时，根据需要可以将安装了MC支持工具的PC机的外部存储装置内的程序/位置数据自动下载到MC单元的内部存储装置里。 1-3 ●用示教器可以编制位置数据 除了在MC支持工具上（CS-Motion）的位置数据编辑画面里输入数值以外，使用示教器，可以一面动作机器一面示教位置，或者编制位置数据。 ●可通过MPG（手动脉冲发生器）进行运转。 可以用手动实现定位或简单的同步控制运行。 ●备有与电动驱动器连接用的专用电缆。 1-4 本单元从装置、操作盘输入控制信号（CW界限输入信号、CCW界限输入信号、原点临近输入信号、即刻停止输入信号），向伺服电机驱动器输出速度指令电压。 ■系统结构例（以CSIW-MC421型为例） 注1：备有我公司产U.H.M.W系列用的驱动器间专用电缆，用户也可以自已制备。 注2：连接专用端子台时备有专用电缆，用户也可以自己制备。 注3：使用ABS编码器时需要数据备份用电池。 1-5 以下是在系统结构例中所使用的装置和工具的型号。 装置及工具 型号 MC单元 CS1W-MC421/221 SYSMAC CSI系列 CPU单元 CS1H-CPU6 CS1G-CPU4 电源单元 C200HW-PA204S/PA204R/PA209R C200HW-PD024 CPU底座单元 CS1W-BC033/BC053/BC083/BC103 示教器 CVM1-PRO01（主机）+CVM1-MP702（ROM盒） PC机 (CX-Motion/CX-Programmer用) PC-98系列、DOS/V、IBM PC/AT CX-Motion WS02-MCTC1-J CX-Programmer WS02-CXPC1-J 伺服驱动器 R88D-M.H.U.W系列 伺服电机 R88D-M.H.U.W系列 ●需要顾客准备的 使用MPG（手动脉冲发生器）时