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第五章 解耦控制 内容要点 1 系统的关联分析 2 减少与解除耦合的途径 3 串接解耦装置的设计 第一节 系统的关联分析一.系统的关联 多输入多输出的相关（耦合）控制系统 第一节 系统的关联分析一.系统的关联 例：压力和流量控制系统 控制阀1与2对压力和流量的影响程度相同， 相互间互相影响 第一节 系统的关联分析一.系统的关联 例：混合器的流量和浓度控制系统 第一节 系统的关联分析一.系统的关联 关联不严重的控制系统 例：分离器压力和液位控制系统 第一节 系统的关联分析一.系统的关联 关联系统的传递函数矩阵 无耦合， 半耦合， 耦合， 第一节 系统的关联分析一.系统的关联 系统 2 开环，u1→y1 系统 2 闭环，u1→y1还包括u1→y2、y2→u2、u2→y1 第一节 系统的关联分析一.系统的关联 假设系统 2 闭环后接近理想控制，Y2(s)=0 第一节 系统的关联分析一.系统的关联 由方程2 代入方程1 第一节 系统的关联分析二.相对增益 1. 概念 令某一通道uj→yi在其他通道均为开环时的放大系数与该通道在其他通道均为闭环时的放大系数之比为λij，称为相对增益 分子项外的u表示除了uj 以外，其他都保持不变 分母项外的y表示除了yi 以外，其他都保持不变 第一节 系统的关联分析二.相对增益 相对增益的求解：双输入双输出系统 静态方程 求分子项，除 u1 外，其他 u 不变 第一节 系统的关联分析二.相对增益 求分母项，除 y1 外，其他 y 不变 第一节 系统的关联分析二.相对增益 2. 相对增益阵 Relative Gain Array，RGA Bristol 阵列 相对增益阵可用来表征系统的关联程度，但它没有考虑动态效应，结论具有一定局限性 第一节 系统的关联分析二.相对增益 双输入双输出系统RGA的性质 (1) RGA中每行和每列的元素之和为1 第一节 系统的关联分析二.相对增益 (2) RGA中所有元素都为正，称为正耦合 (3) RGA中只要有一元素为负，称为负耦合 (4) RGA中当一对λij为1，则另一对λij为0，此时系统不存在稳态关联 (5) 当采用两个单一的控制器时，应选择λij接近1时的操纵变量 uj 与 被控变量 yi 的匹配 第一节 系统的关联分析二.相对增益 (6) 如果λij 小于1，则由于控制作用间的关联，该通道在其他系统闭环后的放大系数将大于其他系统开环的放大系数，系统的稳定性有所下降 (7) 如果λij 大于1，则情况恰好相反，其他系统闭环后，该通道的放大系数下降，系统的稳定性有所增强 (7) 如果λij 为负值，千万不要采用对应的uj 与 yi的匹配 方式，此时当其他系统改变开环或闭环状态时，本系统将丧失稳定性 第一节 系统的关联分析二.相对增益 3. 多输入多输出系统RGA 多输入多输出系统的静态特性矩阵 第一节 系统的关联分析二.相对增益 如果 M 有逆矩阵存在 考虑到 M-1的各个元素是 将M-1转置，得到辅助矩阵C 第一节 系统的关联分析二.相对增益 相对增益λij λij 是M 矩阵和C 矩阵各自对应元素(第 i 行， 第 j 列)的乘积 第一节 系统的关联分析二.相对增益 以双输入双输出系统为例 第一节 系统的关联分析二.相对增益 多输入多输出系统RGA具有以下性质 如果RGA为单位阵，则系统完全解耦 如果RGA出现小于 1 的元素，则系统存在耦合，闭环后系统的稳定性将有所下降 如果RGA出现小于 0 的元素，则系统耦合严重，不宜采用对应的uj 与 yi的匹配方式，否则闭环后系统将失去稳定性 在过程设计时，应选择λij接近1时的操纵变量 uj 与 被控变量 yi 的匹配，避免选择λij 出现负值的情况 第二节 减少与解除耦合的途径 1. 被控变量与操纵变量间的正确匹配 浓度c 要求控制在75% 第二节 减少与解除耦合的途径 第二节 减少与解除耦合的途径 2. 控制器的参数整定 错开两个控制回路的工作频率，使其作用强弱不同 压力作为主要被控变量，正常整定，要求响应灵敏 流量作为次要被控变量，“松弛”整定，比例度大些， 积分时间长些 第二节 减少与解除耦合的途径 3. 减少控制回路 取消次要控制回路——次要控制回路取无穷大比例度 第二节 减少与解除耦合的途径 4. 串联解耦控制 相乘成为对角阵 第三节 串接解耦装置的设计 1. 对角线矩阵法 要求 第三节 串接解耦装置的设计 2. 单位矩阵法 要求 第三节 串接解耦装置的设计 3. 前馈补偿法 只规定对角线以外的元素为零，