数码相机定位问题.pptVIP

* 在假设的条件下,只要对取出各圆像的全部像点,利用所得到的像点坐标计算像的几何中心坐标，精确度是很高的。通过改进型粒子群算法,对取出的全部数据进行多次运算求解,得到各圆像圆心在像平面上的坐标,做出散点图如右: 由图中A’,B’,C’,D’,E’的散点图知: 各点坐标并没因为计算次数而改变,可见改进型的粒子群算法具有极高的稳定性。 * 怎样确定两部相机的相对位置？ 1. 对相机成像进行处理，找到靶标上圆的圆心在像平面上的坐标，建立模型Ⅰ。 2.根据同一个特征点在两部相机中的像平面坐标确定两部相机的相对位置，建立模型Ⅱ和Ⅲ。 * 模型Ⅱ 计算相对位置试探模型 本模型由靶标圆心之间的几何关系以及坐标数据，根据针孔成像原理，建立了靶标圆心坐标与其在像平面上的像坐标间的映射关系。 * 模型Ⅱ的建立 模型Ⅰ已经求出了像点 在坐标系 上的坐标，利用小孔成像的原理及 几何关系，我们可以求得靶标平面。图示如下： 已知: 设: * 模型二建立 由小孔成像原理知,原像,像及小孔三点共线,如图所示: 由共线关系,有(其中 为参数, 都为h,即小孔到像平面的距离) : 且 A、C、D、E 均在一个靶标平面上，设靶标平面方程为: * 把点坐标带入上式可得： 根据靶标平面上A、C、D、E的相互关系，可得（其中m为常数） ： * 模型Ⅱ求解 上式几式通过用matlab系统函数求解时，由于涉及方程过多，以及含有非线形方程，所以求解时，无法求出解。于是我们尝试使用Newton迭代法 对此非线性方程组进行求解，但由于此迭代法与初始值的选取有关，假如初始值选取不恰当，方程就可能不收敛。当我们选取多组值进行计算时，虽然不收敛比较少出现，但发现结果并不理想，所以用此法很难得到我们所需要的解。为此，试探模型尝试失败。 于是，我们提出了模型III（DLT模型）来解决此问题。 * 模型Ⅲ：计算相对位置最终模型 本模型利用直接线性转换模型（DLT），建立了一个世界坐标系到相机坐标系投影的线性转换矩阵。利用最小二乘法对隐参数矩阵进行求解，然后从隐参数矩阵中得到相机与靶标的相对位置。最后由两个相机坐标系分别与靶标平面的相对位置建立模型求得两部相机的相对位置。 * 怎样表示空间两个平面的相对位置？ 空间向量？ 空间两个平面的相对位置可以由旋转矩阵R和位移向量 t 标定。 计算两个相机的位置关系应该先计算出两台相机分别和世界坐标系的位置关系，然后据此建立模型求出两台相机的精确相对位置。 我们引入了直接线性变换模型（DLT）求空间两个平面的旋转矩阵R和位移向量 t 。 * 模型Ⅲ的建立与求解 DLT模型建立 根据模型Ⅰ的结果，我们求得对于靶标上任意一点（ ， ， ）的像在相机坐标系中的坐标为P(u ，v)，则P点在相机坐标系中的坐标为P（u，v， ）（其中 为 物距，未知）。因为垂直于靶标面，空间点P的其次坐标为（ ，，，1）和P（u，v， ，1） 利用DLT模型,建立如下关系: * DLT模型求解 根据上面的公式： 对于靶标上第i个点有如下关系： 因为我们选取的是靶标上的点，所以Z=0。则上式可改写为： * 又因为 是第i个特征点在相机坐标系下的Z方向坐标，即为物距，我们没办法获得，所以利用上式我们消去 得到：