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导航原理作业（惯性导航部分）姓名班号学号成绩批阅人一、题目内容一枚导弹采用捷联惯性导航系统，三个速率陀螺仪Gx, Gy, Gz 和三个加速度计 Ax, Ay, Az 的敏感轴分别沿着着弹体坐标系的Xb, Yb, Zb轴。初始时刻该导弹处在北纬45.75度，东经126.63度。第一种情形：正对导弹进行地面静态测试（导弹质心相对地面静止）。初始时刻弹体坐标系和地理坐标系重合，如图所示，弹体的Xb轴指东，Yb轴指北，Zb轴指天。此后弹体坐标系 Xb-Yb-Zb 相对地理坐标系的转动如下：首先，弹体绕 Zb（方位轴）转过 -10 度；接着，弹体绕 Xb（俯仰轴）转过 15 度；然后，弹体绕 Yb（滚动轴）转过 20 度；最后弹体相对地面停止旋转。请分别用方向余弦矩阵和四元数两种方法计算：弹体经过三次旋转并停止之后，弹体上三个加速度计Ax, Ay, Az的输出。取重力加速度的大小g = 9.8m/s2。第二种情形：导弹正在飞行中。初始时刻弹体坐标系仍和地理坐标系重合；且导弹初始高度200m，初始北向速度 1800 m/s，初始东向速度和垂直速度都为零。陀螺仪和加速度计的输出都为脉冲数形式，陀螺输出的每个脉冲代表 0.00001弧度的角增量。加速度计输出的每个脉冲代表1μg，1g = 9.8m/s2。陀螺仪和加速度计输出的采样频率都为10Hz，在200秒内三个陀螺仪和三个加速度计的输出存在了数