方框图及简化(new)9.pptVIP

结论 闭环系统具有抑制干扰的能力； 闭环系统输入、输出的取法不同时，其传递函数不同，但传递函数的分母不变，而开环系统则不然。 作业 2.17 2.18 2.19 2.20 练习 答案 1 答案2 开环传递函数定义为前向通道传递函数G(s)与反馈反馈回路传递函数H(s)之乘积； 反馈联接时，其等效传递函数等于前向通道传递函数除以1加（或减）前向通道传递函数与反馈回路传递函数的乘积； * 注意条件：整个方框图只有一条前向通道；所以此题在利用梅逊公式前要变换一下； * 第二章 系统的数学模型 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 将组成系统的各个环节用传递函数方框表示，并将相应的变量按信息流向连接起来，就构成系统的传递函数方框图 建立传递函数方框图的方法： （1）列写原始微分方程； （2）对上述各方程在零初始条件下，分别进行Laplace变换； （3）根据因果关系，将各个Laplace变换的结果表示成传递函数方框图的形式（各环节的传递函数方框图）； （4）按信号的传递与变换过程，依次连接上述各个方框图，构成整个系统的传递函数方框图，一般将给定输入放在左边，输出放在右边。 例：液压伺服机械的传递函数方框图 1、列写原始微分方程 2、Laplace 变换 3、绘制上述各式传递函数方框图 4、连接上述各环节 例：直流电动机的传递函数方框图 1、列写原始微分方程 2、Laplace 变换 3、绘制上述各式传递函数方框图 4、连接上述各环节 传递函数化简：等效变换； 即指变换前后输入输出总的数学关系保持不变 3.反馈连接及其等效原则 前向通道传递函数 反馈回路传递函 开环传递函数 闭环传递函数 即 说明 前向通道、反馈通道、开环传递函数都只只是闭环系统部分环节（或环节组合）的传递函数，而闭环传递函数才是系统的传递函数； 相加点B(s)处的符号不代表闭环系统的反馈是正反馈还是负反馈。（在可能的情况下，应尽可能使相加点的B(s)处的正负号与反馈的正负相一致）。 4.分支点的移动规则 5.相加点的移动规则 6.相邻相加点的移动规则 7.相邻分支点的移动规则 一般系统方框图的简化方法 明确系统的输入和输出。对于多输入多输出系统，针对每个输入及其引起的输出分别进行化简； 若系统传递函数方框图内无交叉回路，则根据环节串联、并联和反馈连接的等效原则从里到外进行简化； 若系统的传递函数方框图内有交叉回路，则根据相加点、分支点等移动规则消除回路，然后按以上步骤进行化简。 例 2-8 例2-9 例2-9 前向通道 G1 G2 G3 反馈回路 L1: G1、G2、G3 相加点处“-” L2: G1、G2、H1 相加点处“+” L3: G2、G3、H2 相加点处“-” 各反馈回路有公共传递函数方框图 梅逊公式 当系统的传递函数方框图满足以下两个条件时：（1）整个方框图只有一条前向通道；（2）各局部反馈回路间存在公共的传递函数方框图。则系统传递函数可简化为： 例2-10 一定要注意梅逊公式的两个条件； 若系统不满足两个条件，可先将其方框图化成满足使用条件的形式，然后再利用梅逊公式。 多个输入同时作用于线性系统时，分别考虑每个输入的影响 如考虑扰动的反馈控制系统： 只考虑给定输入时： 只考虑干扰输入时： 如考虑扰动的反馈控制系统： 只考虑给定输入时： 只考虑干扰输入时： 系统总的输出量 扰动的影响将被抑制!!! 上式表明，采用反馈控制的系统，适当选择元部件的结构参数，可以增强系统抑制干扰的能力。 若 且 ，则： 结论 闭环系统具有抑制干扰的能力； 闭环系统输入、输出的取法不同时，其传递函数不同，但传递函数的分母不变，而开环系统则不然。 上节复习方框图的简化方法 明确系统的输入和输出。对于多输入多输出系统，针对每个输入及其引起的输出分别进行化简； 若系统传递函数方框图内无交叉回路，则根据环节串联、并联和反馈连接的等效原则从里到外进行简化； 若系统的传递函数方框图内有交叉回路，则根据相加点、分支点等移动规则消除回路，然后按以上步骤进行化简。 常用传递函数方框图的等效变换法则 切记！！ 相加点与分支点之间不可相互移动！ 梅逊公式 一定要注意梅逊公式的两个条件； 若系统不满足两个条件，可先将其方框图化成满足使用条件的形式，然后再利用梅逊公式。 当系统的传递函数方框图满足以下两个条件时：（1）整个方框图只有一条前向通道；（2）各局部反馈回路间存在公共的传递函数方框图。则系统传递函数可简化为： 多个输入同时作用于线性系统时，分别考虑每个输入的影响 如考虑扰动的反馈控制系统： 只考虑给定输入时： 只考虑干扰输入时： 如考虑扰动的反馈控制系统： 只考虑给定输入时： 只考虑干扰输入时： 系统总的输出量 扰动的影响将被抑制!!! 上式表明，采用反馈控制的系统，适当选择