打印机皮带驱系统的状态空间设计.doc

打印机皮带驱动系统的状态空间设计 系 、 部：电气与信息工程学院 完成时间： 2013 .6 摘 要 设计以现代控制系统的状态空间设计，与打印机皮带驱动系统集合，由实际系统到建立状态空间模型的过程，同时研究皮带驱动系统在扰动下的稳定性问题。涉及到的主要知识有状态空间模型的建立，状态空间表达式，状态空间分析法，系统可控性和可观性的判定，系统极点配置，全维状态观测器和李雅普诺夫稳定性问题。研究改变皮带弹性系数和速度反馈系数，给打印机的状态空间函数稳定性造成的影响,并选择合适的参数维持打印机皮带驱动系统的稳定性。 MATLAB是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和SIMULINKS两大部分。主要运用MATLAB传递函数的相互转换，进行系统可控性与可观性的分析，进行极点任意配置和状态观测器的设计，同时利用仿真图形分析系统的稳定性。 关键词：皮带驱动系统；状态空间分析；可控性；可观性；MATLAB ABSTRACT 　The design modern state-space control system design with belt drive system ,and printer set by the actual system to the process of establishing state-space model, also studied the problems of stability for belt drive system. Knowledge related to the major state-space model, the state-space representation, state-space analysis,system controllability and observability determination, the system pole placement, full-dimensional state observer and stability issues. Change the coefficient of elasticity of the belt and speed feedback coefficient to the printer function of the stability of the state space of the impact, and select the appropriate printer belt drive parameters to maintain system stability. The Math Works Inc. MATLAB is a U.S. commercial mathematics software for algorithm development, data visualization, data analysis, and numeric computation senior technical computing language and interactive environment, including MATLAB and SIMULINKS two parts. In this paper, the transfer function using MATLAB conversion, the system controllability and observability analysis for any pole configuration and state observer design, while using the simulation graphical analysis of system stability. Key word:belt drive system;state-space analysis;controllability;observability;MATLAB 目 录 1 绪论 - 1 - 1.1 状态空间法的研究意义 - 1 - 1.2 状态空间法的国内外研究状况 - 1 - 1.3 该研究解决的主要内容 - 2 - 2 打印机皮带驱动系统的状态空间设计 - 3 - 2.1 打印机皮带驱动系统的工作原理 - 3 - 2.2 打印机皮带驱动系统的数学模型 - 4 - 3 线性系统的数学模型 - 7 -