控制电机第六章 整角机.ppt

第六章 自整角机 本章学习内容 自整角机的类型和用途 自整角机的基本结构 控制式自整角机的工作原理★ 力矩式自整角机的运行 差动式自整角机 产品的使用和选择 1 自整角机的类型和用途 属于自动控制系统中的测位用微特电机。 按使用要求可以分为：力矩式和控制式。 自整角机都是成对配合使用的。 2 自整角机的基本结构 3 控制式自整角机的工作原理 主要技术指标——比电压 随动系统中ZKF-ZKB联结 控制式自整角机工作原理归纳 应用实例 4力矩式自整角机 5差动式自整角机 接收机定子交轴磁密与励磁磁密相互作用产生整步转矩，整步转矩T与失调角 正弦函数成正比，当 较小时，T与 成正比。 协调位置： 的位置，整步转矩 T=0时转子绕组轴线的位置；失调角：发送轴和接收轴的转角差。 失调时：两机的三相整步绕组感应电势不相等，整步绕组流过电流，产生磁场，并与励磁磁场相互作用（合成磁场），使转子励磁绕组受力。∵发送机转子由操作设备控制，其转子不动，只有接收机转子转动，转动方向为减小失调角的方向。 [注意] ：三相整步绕组中的电流是单向电流。 失调角和协调位置 两机处于协调位置 发送机偏转造成失调 失调时两机的受力情况 处于协调位置时，两机的三相整步绕组感应电势对应相等，整步绕组中没有电流流过，气隙只有励磁磁场，转子都不受力。 失调后整步绕组有电流，磁场变化，转子受力。 * * 力矩式 力矩式发送机（ZLF，TX），力矩式接收机（ZLJ，TR） 功用：直接达到转角随动的目的，即将机械角度变换为力矩输出，但无力矩放大作用，误差范围0.50~20。适用于轻负载转矩及精度要求不太高的开环控制伺服系统中。 控制式 控制式发送机（ZKF，CX），控制式接收机（ZKB，CR） 功用：作为角度和位置的检测元件，它将机械角度转换为电信号或将角度的数字量转变为电压的模拟量，而且精度程度较高。用于精密的闭环控制的伺服系统。 力矩式自整角机有时会用到差动自整角机 差动式发送机（ZCF，TDX），差动式接收机（ZCJ，TDR） 差动发送机接于“ZLF”和“ZLJ”之间，将“ZLF”转角和自身的转角的和（或差）转变为电信号，输至“ZLJ”；差动接收机串接于两个“ZLF”之间，接收电信号，将自身的转角为两发送机转角的和（或差）。 自整角机结构与一般旋转电机相似。由定子和转子两大部分组成。 自整角机 定子 转子 铁心 绕组 铁心 绕组 隐极式 凸极式 三相 一相（力矩式和控制式） 三相（差动式） 图 5 - 7 隐极式自整角机的定子和转子 自整角机的定子铁芯嵌有三相排列规律相同的绕组，每相绕组匝数相等，线径和绕组形式均相同，三相空间位置依次落后120度，称为三相对称绕组或整步绕组，也叫同步绕组，联结为星形接法。 图 5 - 8 三相对称绕组示意图 自整角机转子有凸极式和隐极式两种结构，通常转子上只有一相绕组，称为转子绕组；差动式转子上有三相星接的对称绕组。转子绕组通过转子上的集电环和电刷装置与外电路相接。 凸极式 隐极式 另外，也可把定子做成凸极式，转子做成隐极式，三相整步绕组嵌入转子铁芯槽内。 对应电路图 接线：两机三相整步绕组对应相连，发送机励磁绕组连接交流电压产生励磁磁通密度（励磁绕组），接收机转子绕组输出感应电动势，为输出绕组。 接交流电源 三相整步绕组对应相连 发送机 接收机 作为输出绕组 1.转子励磁绕组产生的脉振磁场 交流电机的共性：单相绕组通有单相交流电流在电机内部产生脉振磁场。 ZKF转子励磁绕组接通单相电压后，励磁绕组将流过电流if，它产生交变磁通。 某一瞬间磁场的轴线即为励磁绕组的轴线，而实际励磁绕组中电流if随时间作正弦（或余弦）变化，因此磁通密度也随之变正变负，变大变小。 讲述第一点 第二点，分析此时瞬间的磁场和电流的分布情况 第三点 单相基波脉振磁场的物理意义： （1）对某一瞬时来说，磁场的大小沿定子内圆周长方向作正弦（或余弦）分布； （2）对气隙中某一点而言，磁场的大小随时间作正弦（或余弦）变化（或脉动）。 单相脉振磁场的表达式： bp1为基波每相磁密瞬时值；Bm1为基波每相电流达最大值时产生的磁密幅值；X为沿周长方向的空间弧度值。 2.定子绕组的感应电流 发送机上的转子励磁绕组通入电流后，产生脉振磁通，匝链到定子各相绕组产生感应电势。 转子处于某一位置，定子三相绕组的感应电势在时间的相位彼此相同，而感应电势的大小则与转子绕组在空间的位置有关。 转子转过任意角 时，磁密在D1D4轴线的分量分别： 设 为一个极的磁通量，D1相绕组所匝链的励磁磁通幅值为： 不匝链D1D4绕组 匝链D1D4绕组 三相定子绕组所匝链励磁磁通的幅值为： 必然在定子三相绕组中感应电动势 绕组磁通交