激光枪自动射击装置-张益凯.docVIP

2012“TI”杯辽宁省电子设计竞赛 课题：（E题）激光枪自动射击装置 参赛队员：李嘉特、张益凯、蒋建军 指导教师: 张云洲 激光枪自动射击装置 摘要：为实现激光枪自动射击，选择MC9SXS128微控制器构建了控制系统。本控制系统由MC9SXS128微控制器、摄像头图像采集、液晶显示电路、CAN总线通信电路、步进电机控制电路、语音电路、人机接口电路组成。系统采用数字摄像头OV6620实时采集图像，从机对采集的图像进行处理，得到世界坐标下的激光点坐标，通过CAN总线发送给主机，主机通过接收的坐标值对发射的激光点进行实时定位，从而通过逼近找到目标环数对应的坐标值。 关键字：单片机、摄像头、总线通信、激光枪、步进电机 1、系统方案的设计与论证 1.1系统总体框架 整个系统分为系统模块、图像采集模块、电机驱动模块、显示模块、电源模块和通信模块。各模块的系统框图如图1所示。 图片1.系统框图 1.2方案论证与比较 （1）控制模块 传统的51单片机广为应用，具有使用简便、价格便宜等优点，但是其运算速度较慢，功能相对单一，难以实现较为复杂的任务要求。MC9S12XS128是一款功能强大的16位微控制器，具有丰富的片上资源，包括10位精度的ADC、强大的定时器、串行口等，支持浮点型运算，并且还有精密的比较器，大容量的RAM和ROM，在工业环境有较广泛的应用。 （2）电机模块方案 方案一：采用直流电机控制激光炮台的运动。直流电机力量大，能获得较大的启动转矩，转动速度块，但由于其控制精度较低，不能精确的转动固定角度，显然不适合用来控制炮台的运动。 方案二：采用步进电机控制激光炮台的运动。步进电机不需要使用传感器就能够通过给的的脉冲数转过固定的角度，并且能够控制转动速度，定距运动较精确。 基于上述理论分析，我们选择方案二。 （3）显示模块方案 方案一：采用1602液晶显示屏。1602液晶显示屏体积小、超薄轻巧，它是一种专门用来显示字母、数字、符号等的点阵型液晶模块，但是它具有显示内容较少，没有汉字字库等缺点。 方案二：采用16824液晶显示屏。16824液晶显示屏具有微功耗、显示信息量大、字迹清晰、美观等优点，并且拥有汉字字库。 综上所述，决定选用方案二实现图像显示功能。 （4）图像采集方案 方案一：采用模拟摄像头。模拟摄像头具有，但是需要多路AD采集，处理起来较为复杂。 方案二：采用数字摄像头。数字摄像头能够直接返回图像的亮度、色度等信息的数字值，且可以选择GBR、YUV等多种形式输出，具有操作方便的优点。 综上所述选择方案二，所选用的数字摄像头型号为OV6260. （5）通信模块 方案一：采用串行总线。串行总线主要包括IIC总线和SPI总线，两者有较高的时序性，而且操作简单。 方案二：采用无线模块。通过串口结合无线模块的形式可以将3米距离的主机和从机联系，没有了线的约束，大大改善了系统的灵活性。 方案三：采用现场总线CAN总线。CAN总线有严密的校验功能，而且在信号强度稳定的情况下，最长的传输距离长达10km。 综上所述，由于常用的串行总线传输距离短，而无线模块需要加入串口结合无线收发模块的方式，硬件架构较为复杂。CAN总线传输距离短而且只需要加入两个独立的CAN控制器小模块，实施较为方便，而且能保证传输严密性。所以我们选用方案三，利用CAN总线实现主机和从机的通信。 综合以上各模块的比较结合，决定以MC9S12XS128微控制器为核心，以两个步进电机实现两轴运动控制激光炮台的手动和自动打靶。利用数字摄像头OV6620采集靶环图像并分析确定激光点的位置。通过CAN总线通信建立主机和从机间的联系，以字符型点阵液晶12864显示相应环数、位置以及点行对于靶环的图形，同时语音模块播报环数。 2、系统的硬件设计与实现 2.1系统的总体设计 根据前面的分析，设计出本系统的总体架构如图2所示 图2.系统总体架构 2.2单元电路设计及参数计算 （1）步进电机驱动电路 系统采用LM298作为步进电机的驱动，步进电机我们选取了四相五线制的步进电机。通过两个LM298分别控制一个电机，一个电机用来实现激光炮台的左右移动，另一个电机用来实现激光炮台上下移动。 图3.步进电机模块 （2）图像采集电路 系统采用数字摄像头OV6620采集图像并且寻找激光点的位置。数字摄像头除了需要和单片机连接VCC和GND外，还需要10个接口，具体是八位的数据口对应摄像头亮度信号输出，以及场中断信号VSYNC和行中断信号HREF。 图4.图像采集模块 （3）主机和从机通信电路 系统采用现场总线CAN总线实现主机和从机的通信，我们采用独立的CAN控制器MCP2515，单片机通过SPI接口实现对MCP2515的初始化。两个MCP2515之间通过CAN总线接口实现长距离的通信。 图5