MATLAB-8在自动控系统中的应用.ppt

MATLAB在自动控制中的应用 内 容 线性控制系统数学模型的MATLAB表示 线性系统的传递函数模型 线性系统的传递函数模型 线性系统的传递函数模型 线性系统的传递函数模型 线性系统的状态方程模型 线性系统的传递函数模型 线性系统的零极点模型 线性系统的零极点模型 线性系统的零极点模型 线性离散时间系统的数学模型 线性离散时间系统的数学模型 线性离散时间系统的数学模型 结构图描述系统的化简 结构图描述系统的化简 结构图描述系统的化简 结构图描述系统的化简 结构图描述系统的化简 结构图描述系统的化简 系统模型的相互转换 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 线性控制系统的分析 (1)对于有时间延迟,在tf( )函数中,采用’ioDelay’,t表示 (2)单击曲线上某点,可显示出该点对应的时间信息和响应的幅值信息. (3)右击鼠标键,选择characteristics,可得系统的阶跃响应指标. 例: 系统开环模型: S=tf(‘s’); G=10/(s*(s+3)*(s^2+3*s+4)); rlocus(G); grid %绘制系统的根轨迹曲线,并绘制等阻尼线 绘制出系统的根轨迹. 根轨迹分析 例: 离散系统开环模型: z=tf(‘z’,’Ts’,0.1); G=0.52*(z-0.49)*(z^2+1.28*z+0.4385)/… ((z-0.78)*(z+0.29)*(z^2+0.7*z+0.1586)); rlocus(G); grid %绘制系统的根轨迹曲线,并绘制等阻尼线 已知系统的采用周期为Ts=0.1s,绘制出系统的根轨迹. 根轨迹分析 线性系统频域分析 Nyquist图 Bode图 Nichols图 绘制控制系统的频率特性(频域响应)图 采用nyquist, bode, nichols函数实现 频域分析 nyquist(G) 不返回变量将自动绘制nyquist图 nyquist(G, {?m, ?M}) 给定频率范围绘制nyquist 图 nyquist(G, ?) 给定频率向量绘制nyquist图 [R,I, ?]=nyquist(G) 计算Nyquist响应数值 nyquist(G1,’-’,G2,’-.b’,G3,’:r’) 绘制几个系统的 Nyquist图: G(j?)=P(?)+jQ(?), 用横坐标表示实部,用纵坐标表示虚部,将G(j?)在复数平面上表示出来的曲线. 例: 连续线性系统的传递函数模型: s=tf(‘s’); G=(s+8)/(s*(s^2+0.2*s+4)*(s+1)*(s+3)); nyquist(G),grid set(gca,’Ylim’,[-1.5 1.5]) 绘制出系统的Nyquist图,并叠印等幅值圆. 频域分析 频域分析 bode(G) 不返回变量将自动绘制Bode图 bode(G, {?m, ?M}) 给定频率范围绘制Bode 图 bode(G, ?) 给定频率向量绘制Bode图 [A,?, ?]=bode(G) 计算Bode响应数值 bode(G1,’-’,G2,’-.b’,G3,’:r’) 绘制几个系统的 Bode图: G(j?)=A(?)e -j?(?),以?为横坐标,幅值为纵坐标,称为幅频特性.以?为横坐标,以幅角为纵坐标,称为相频特性.横坐标以对数形式表示,幅值采用对数变换,M(?)=20lg[A(?)],单位分贝;相位单位常取角度. 例: 连续线性系统的传递函数模型: s=tf(‘s’); G=(s+8)/(s*(s^2+0.2*s+4)*(s+1)*(s+3)); bode(G); 绘制出系统的Bode图. 频域分析 频域分析 nichols(G) 不返回变量将自动绘制Bode图 nichols(G, {?m, ?M}) 给定频率范围绘制Bode 图 nichols(G, ?) 给定频率向量绘制Bode图 [A,?, ?]=nichols(G) 计算Bode响应数值 nichols(G1,’-’,G2,’-.b’,G3,’:r’) 绘制几个系统的 Nichols图: G(j?)=A(?)e -j?(?),用横坐标表示相位,用纵坐标表示单位为dB的幅值. grid函数可以叠印出等幅值曲线和等相位曲线 频域分析 MATLAB中提供的各种频域响