MATLAB实用教程（第2版）[郑阿奇主编[电子教案].ppt

第6章 线性控制系统分析与设计(Control System) 6.1线性系统的描述 6.2线性系统模型之间的转换 6.3结构框图的模型表示 6.4线性系统的时域分析 6.5线性系统的频域分析 6.6线性系统的根轨迹分析 6.1线性系统的描述6.1.1状态空间描述法 G=ss(a,b,c,d) %由a、b、c、d参数获得状态方程模型 例如，二阶系统 6.1.2 传递函数描述法 G=tf(num,den) 说明：num为分子向量，num=[b1,b2,…,bm,bm+1]； den为分母向量，den=[a1,a2,…,an-1,an]。 例：最佳二阶系统 。 num=1; den=[1 1.414 1]; G=tf(num,den) %得出传递函数 6.1.3 零极点描述法 G=zpk(z,p,k) 说明：z为零点列向量；p为极点列向量；k为增益。 部分分式法： 使用residue将传递函数表示成部分分式或留数形式。 [r,p,k]=residue(num,den) 6.1.4 离散系统的数学描述 1.?状态空间描述法 G=ss(a,b,c,d,Ts) 说明：Ts为采样周期，为标量，当采样周期未指明可以用-1表示。 2. 脉冲传递函数描述法 G=tf(num,den,Ts) 说明：Ts为采样周期，为标量，当采样周期未指明可以用-1表示，自变量用z表示。 3. 零极点增益描述法 G=zpk(z,p,k,Ts) %由零极点得出脉冲传递函数 6.2 线性系统模型之间的转换6.2.1 连续系统模型之间的转换 1. 系统模型的转换 (1) 状态空间模型的获得 G=ss(传递函数) %由传递函数转换获得 G=ss(零极点模型) %由零极点模型转换获得 (2) 传递函数的获得 G=tf(状态方程模型) %由状态空间转换 G=tf(零极点模型) %由零极点模型转换 (3) 零极点模型的获得 G=zpk(状态方程模型)%由状态方程模型转换 G=zpk(传递函数) %由传递函数转换 2.模型参数的获取 [a,b,c,d]=ssdata(G) %获取状态空间参数 [num,den]=tfdata(G) %获取传递函数参数 [z,p,k]=zpkdata(G) %获取零极点参数 例： [num,den]=tfdata(g) num{1,1}(1) 6.2.2 连续系统与离散系统的转换 1.?c2d命令 c2d命令用于将连续系统转换为离散系统。 Gd=c2d(G,Ts,method) %以采样周期Ts和method方法转换离散系统 2.?d2c命令 d2c命令用于将离散系统转换为连续系统。 G=d2c(Gd,method)%转换为连续系统 3. d2d命令 d2d命令是将离散系统改变采样频率。 Gd2=d2d(Gd1,Ts2) %转换离散系统的采样频率为Ts2 6.2.3 模型对象的属性 1. 模型对象的属性 2. get命令和set命令 (1) get命令可以获取模型对象的所有属性 get(G) %获取对象的所有属性值 get(G,’PropertyName’,…) (2) set命令用于修改对象属性名 set(G,’PropertyName’,PropertyValue,…) 3. 直接获取和修改属性 可以直接用“.”符号来获取和修改属性。 6.3 结构框图的模型表示 1. 串联结构 G=G1*G2 G=series(G1,G2) 2. 并联结构 G=G1+G2 G=parallel(G1,G2) 3. 反馈结构 G=feedback(G1,G2,Sign) 说明：Sign用来表示正反馈或负反馈，Sign=-1或省略则表示为负反馈。 4. 复杂的结构框图 求取复杂结构框图的数学模型的步骤： (1) 将各模块的通路排序编号； (2) 建立无连接的数学模型：使用append命令实现各模块未连接的系统矩阵。 G=append(G1,G2,G3,…) (3) 指定连接关系：写出各通路的输入输出关系矩阵Q，第一列是模块通路编号，从第二列开始的几列分别为进入该模块的所有通路编号；INPUTS变量存储输入信号所加入的通路编号；OUTPUTS变量存储输出信号所在通路编号。 (4) 使用connect命令构造整个系统的模型。 Sys=connect(G,Q,INPUTS,OUTPUTS) 6.4 线性系统的时域分析6.4.1 零输入响应分析 1. 连续系统的零输入响应 initial(G,x0,Ts) %绘制系统的零输入响应曲线 [y,t,x]=initial(G,x0,Ts) 说明：G为系统模型，必须是状态空间模型；x0是初始条件；Ts为时间点。 6.