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计算机控制技术 实验指导书 段广玉 河北建筑科技学院 电综合实验室 实验一 数字PID控制 一、实验目的 1、研究PID控制器的参数对系统稳定性及过渡过程的影响。 2、研究采样周期T对系统特性的影响。 3、研究1型系统及2型系统的稳态误差。 二、实验内容 系统结构图示于图1—1。 图中：Gc(S) = Kp (1+Ki / S + KdS ) Gh(S) = ( 1－e-TS )／S Gp1(S) = 5( ( 0.5 S + 1) (0.1 S + 1 ) Gp2(S) = 1／( 0.1 S ( 0.1 S + 1 ) ) 开环系统（被控对象）的模拟电路图分别示于图1—2和图1—3，其中图1—2对应Gp1(S)，图1—3对应Gp2(S) 。 被控对象Gp1(S)为“0型”系统，采用PI控制或PID控制，可使系统为“1型”系统，被控对象Gp2(S)为“1型”系统，采用PI控制或PID控制可使系统变成“2型”系统。 当 r(t) = 1(t) 时研究其过渡过程。 PI调节及PID调节器的增益。 G(S) = Kp(1+Ki/S) = KpKi ((1/Ki)S+1) /S = K( Ti S + 1) / S 式中 K = Kp Ki , Ti = 1 / Ki 不难看出PI调节器的增益K=KpKi，因此在改变Ki时，同时改变了闭环增益K，如果不想改变K，则应相应改变Kp。采用PID调节器相同。 PID递推算法：如果PID调节器输入信号为e(t)，其输出信号为u(t)，则离散的递推算法如下： Uk = KpeK +Ki eK2 + Kd (eK –eK-1 ) 其中eK2是误差累积和。 三、实验步聚 连接运放电路板的电源线（±12，GND），并将图1—2所示模拟电路连好，输入端和输出端分别接DAO、INO。 启动计算机，运行“计算控制技术”，打开“实验选择”菜单，选择“数字PID控制”实验。 在命令菜单中选择“参数设置”，进入参数显示窗口，设置采样周期（单位为ms），采样点数，输出电压及Kp、Ki、Kd各参数。 选择“运行观测”命令，观察响应波形。 改变参数Kp、Ki、Kd的值，重复步聚。 取满意的Kp、Ki、Kd 观察稳态误差。 连接图1—3所示模拟电路，重复上述步聚。 记录波形及数据。（保存结果、打印图象）。 实验结束，单击“退出实验” 四、实验报告 画出实验的模拟电路图。 当被控对象为Gp1（s）时，取过渡过程为最满意时的Kp、Ki、Kd，画出校正后的波特图，查出相位稳定裕量γ和穿超频率 ωc 。 总结一种有效选择Kp、Ki、Kd 的方法，以最快的速度获得满意的参数。 五、PID算法流程图 （ek为误差，ek1为上一次的误差，ek2为误差的累积和，uk是控制量）  实验二 状态反馈与状态观测器 一、实验目的 1、研究现代控制理论中用状态反馈配置极点的方法。 2、研究状态观测器的设计方法。 二、实验内容 1、被控对象模拟电路图示于图2—1 。 2、系统数学模型 （1）被控对象传递函数为： Gp(S) = Y(S)/U(S) = 100/ ( S2 + 3.9285 S + 103.57 ) （2）被控对象状态方程。 式中： 3、带有状态观测器的状态反馈系统方框图示于图2—2 图中 K — 1×2维状态反馈系统矩阵，由计算机算出。 L — 2×1维观测器的反馈矩阵，由计算机算出。 Kr —为使Y(t) 跟踪R(t) 乘的比例系数，它由计算机自动地递推算出。 由图2-2可得： XK = GXK-1 + HUK-1 + L(YK-1 - CXK-1) 希望的系统极点（参考值）：S1, 2 = -7.35 ± j7.5 它对应在“Z”平面上应为 Z1,2 = 0.712 ± j0.22 观察器极点参考值：Z1,2 = 0.1±j0。 三、实验步聚 将模拟电路在运放电路板上连接好。 启动计算机，运行“自动控制原理实验系统”，打开“实验选择”菜单，选择“状态反馈与状态观测器”。 选择“参数设置”命令，设置标定电压和采样周期。 选择“矩阵设置”命令，输入系统矩阵（A，B，C）的值。 选择“极点设置”命令，输入系统的希望极点和观测器极点。 选择“阶跃响应”命令，计算机给出阶跃信号，对系统的输出进行采样并显示输出波形。 选择“状态跟踪”命令，计算机将状态观测器加入系统，对系统的输出进行采样并显示波形。 四、实验报告 画出被控对象模拟电路图 计算G(S)，A，B，C。 计算离散化模拟参数G，H，并与计算机计算结果比较。 计算希望的系统单位阶跃响应指标中的超调量σp%和调节时间Ts并与实时控制结果比较。 五、状态观测器软件流程图 （yk为当前系统输出，yk1为上一次系统输出，xk1为上一次的观测阵） （xk是当前观测