机器人传感器-电子科技大学.PPT

机器人传感器 (谢光忠 制作) 共29页 机器人传感器 目录 概述 触觉传感器 接近觉传感器 视觉传感器 听觉、嗅觉、味觉及其他传感器 小结 概 述 机器人与传感器 机器人传感器分类 机器人与传感器 机器人及机器人传感器的定义 机器人的发展历史 机器人及机器人传感器的定义 机器人：可以被定义为计算机控制的能模拟人的感觉、手工操纵的和具有有自动行走能力的而又足以完成有效工作的装置。 机器人传感器：可以被定义为一种能把机器人目标物特性(或参量)变换为电量输出的过程。 机器人通过传感器实现类似于人类的知觉作用。 机器人的发展历史 第一代机器人（机械手），特点：它虽配有电子存储装置，能记忆重复动作，然而因未采用传感器，所以没有适应外界环境变化的能力。 机器人传感器的分类 机器人传感器可分为内部检测传感器及外界检测传感器两大类。 内部检测传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位置，是安装在机器人自身中用来感知它自己的状态，以调整并控制机器人的行动。它通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成。 外界检测传感器用于机器人对周围环境、日标构的状态持征获取信息．使机器人---环境能发生交互作用，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。外界检测传感器通常包括触觉、接近觉、视觉、听觉、嗅觉、味觉等传感器。 触觉传感器 人的触觉是人类感觉的一种。它通常包括热觉、冷觉、痛觉、触压觉和力觉等。 机器人触觉．实际是人的触觉的某些模仿。它是有关机器人和对象物之间直接接触的感觉。包含的内容较多。通常指以下几种： 触觉。手指与被测物是否接触．接触图形的检测。 压觉。垂直于机器人和对象物接触面上的力感觉。 力觉。机器人动作时各自由度的力感觉。 滑觉。物体向着垂直于手指把桅面的方向滑动或变形。 若没有触觉，就不能完好平稳地抓住纸做的杯子，也不能握住工具; 机器人触觉的功能 主要有两方面： 1．检测功能 对操作物进行物理性质检测．如光滑性、硬度等。其目的是： 感知危险状态．实施自身保护， 灵活地控刷手爪及关节以操作对象物； 使操作具有适应性和顺从性。 2．识别功能 识别对象物的形状(如识别接触到的表面形状)。 触觉 举例：触觉传感器(a) 结构：平板上安装着多点通、断传感器附着板的装置 原理：平常为通态，当与物体接触时，弹簧收缩，上、下板间电流断开。它的功能相当于一开关，即输出0和1两种信号。 可用于控制机械手的运动方向和范围、躲避障碍物等。 人工皮肤触觉传感器的研究重点 选择更为合适的敏感材料，现有的材料主要有导电橡胶、压电材料、光纤等； 将集成电路工艺应用到传感器的设计和制造中，使传感器和处理电路一体化，得到大规模或超大规模阵列式触觉传感器。 触觉传感器的工作重点 触觉传感器的工作重点集中在阵列式触觉传感器信号的处理上，目的是辨识接触物体的形状。 这种信号的处理涉及到信号处理、图像处理、计算机图形学、人工智能、模式识别等学科，是一门比较复杂、比较困难的技术，还很不成熟，有等于进一步研究和发展。 压觉 压觉的概念 压觉传感器原理 压觉的概念 压觉指的是对于手指给予被测物的力，或者加在手指上的外力的感觉。 它用于握力控制与手的支撑力的检测。 目前的压觉传感器主要是分布式压觉传感器，即通过把分散敏感元件排列成矩阵式格子来设计的。 导电橡胶、感应高分子、应变计、光电器件和霍尔元件常被用敏感元件阵列单元。 压觉传感器原理 这种传感器是对小型线性调整器的改进。 在调整器的轴上安装了线性弹簧。一个传感器有l0mm的有效行程。在此范围内，将力的变化转换为遵从虎克定律的长度位移，以便进行俭测。在一侧手指上，每个6mm×8mm的面积分布一个传感器来计算，共排列了28个(四行七排)传感器。左右两侧总共有56个传感器输出。用四路A/D转换器，高速多路调制器对这些输出进行转换后进入计算机。 a为手指抓住物体的状态；b为手指从a状态稍微握紧的状态。 力觉 力觉传感器的作用 关节力传感器 腕力传感器 基座力传感器 力觉传感器的作用 感知是否夹起了工件或是否夹持在正确部位； 控制装配、打磨、研磨抛光的质量； 装配中提供信息、以产生后续的修正补偿运动来保证装配质量和速度 防止碰撞、卡死和损坏机件。 关节力传感器 腕力传感器 基座力传感器 滑觉 球形滑觉传感器 传感器如同棋盘一样，相间地用绝缘材料盖住小导电球。 无论滑动方向如何，只要球转动．传感器就会产生脉冲输出。 接近觉传感器 接近觉传感器：是指机器入能感知几毫米至几十厘米内对象物或障碍物的距离、对象物的表面性质等的传感器。 其目的是在接触对象前得到必要的信息，以便后续动作。这种感觉是非接触。实质上可以认为是介于触觉与视觉之间的感觉。 接近觉传感器有电磁式、光电式、电容式、气动式、超声波式、红外式等类型。 电磁式 电容