第六篇控制系统计算机辅助设计.ppt

超前/滞后校正器的Bode图设计 三. 滞后-超前校正器的Bode图设计 1. 滞后-超前校正器的作用 滞后-超前校正器是既有滞后校正的作用又有超前校正作用的校正器，它不仅能提高系统的稳定性能，还可以减少超调量、加快系统响应速度。其传递函数为 (6.31) 式中， 为滞后校正器传递函数， ＞1； 为超前校正器传递函数，0＜ ＜1。 2. 滞后-超前校正器的Bode图设计步骤 在给出受控对象传递函数和性能指标(稳态误差指标、相位裕量 或者剪切频率 )的条件下，滞后-超前校正器的Bode图设计步骤如下： (1) 根据系统对稳态误差的要求，求出系统开环增益K。 (2) 根据求得的开环增益K，画出系统校正前的Bode图和阶跃响应曲线，并计算校正前系统的增益裕量Gm、相位裕量Pm、剪切频率 。检验这些性能指标是否符合要求。若不符合，则进行下一步。 超前/滞后校正器的Bode图设计 (3) 滞后校正器传递函数参数的确定。滞后校正器传递函数为 (6.32) 式中， ＞1， 应该远小于校正前系统的剪切频率 。工程上一般选择 =0.1 (6.33) 并且 =8～10 (6.34) (4) 选择校正后系统的期望剪切频率 。要考虑两点，一是在该期望剪切频率 处，使得原系统串联滞后校正器后的综合幅频值衰减到0dB；二是在该期望剪切频率 处，超前校正器提供的相位超前量达到系统期望相位裕量的要求。 (5) 超前校正器传递函数参数的确定。超前校正器传递函数为 ， ＜1 (6.35) 若原系统串联滞后校正器后的幅频分贝值为 ，那么，在原系统串联滞后校正器后再串联超前校正器后，在经过滞后-超前校正后的期望剪切频率 处，应该满足下式： (6.36) 超前/滞后校正器的Bode图设计 即 (6.37) 那么 (6.38) 同时，因为 (6.39) 则，T2由下式确定 (6.40) (6) 绘制系统经过滞后-超前校正后的Bode图，并验证系统频域性能指标是否满足设计要求。 (7) 绘制闭环系统的阶跃响应曲线。 超前/滞后校正器的Bode图设计 3．滞后-超前校正器的设计举例 【例6.3】 在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为 (6.41) 试设计系统的滞后-超前校正器 ，使之满足。 (1) 在单位