解析法相对定向上课.pptxVIP

1;2;3;4;5;6;7;8;;10;11;?;将结果代入并展开以后，等式两边分别除以bu，并略去二次以上小项，经整理后可得： 在仅考虑到小值一次项的情况下，上式中的x2， y2可用像空间辅助坐标u2，v2取代，并且可近似地认为：;N′是将右片像点m变换为模型中M点时的点投影系数： 不同的像点其点投影系数值是不同的。 由此可得：;将其代入： 并用 乘以全式，然后令 ，得到：;由于 则：;?;Q值的几何意义为相对定向时模型上的上下视差，若Q＝0，表示相对定向已完成；若 Q≠0 ，则表示相对定向未完成，模型存在上下视差。;19;20;21;22;23;24;25;26;27;28;29;30;31;32