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2018-06-23 发布于浙江
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智能车控制程序.doc

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智能车控制程序

#include hidef.h /* common defines and macros */ #include derivative.h /* derivative-specific definitions */ #pragma DATA_SEG DEFAULT char left_sensor, right_sensor; char left_temp[5], right_temp[5]; int i=0,j=0; char dir=0,danger=0; char speed_bk; #pragma CODE_SEG DEFAULT void PLL_INIT(void) //CPU总线时钟60M { REFDV=0x43; SYNR=0xce; POSTDIV=0x00; //始终总线 =16Mhz*(SYNR+1)/(REFDV+1)=60M while(0==CRGFLG_LOCK); CLKSEL=0x80; //开启时钟 } void delay(int ms) { int i,j; for(i=0;i1000;i++) for(j=0;j60*ms;j++); } //////*****************ICO1输入捕捉******************************////// void ECT_INIT(void) { //TSCR1=0X08; TCTL4=0X04;//上升沿捕捉 TIE=0X02;//中断时使能 TSCR2=0X02; TSCR1_TEN=1;//启动timer PACTL=0X40; //下降沿触发中断 } ///////********************定时中断产生20ms一次的中断*****************/////// void PTI_INIT(void) { PITCE_PCE0=1;//chanel 0 enable PITINTE_PINTE0=1;//interrupt enable; PITMTLD0=60; PITLD0=5000;//以上两句定义中断时间为:60*5000/60MHZ=5ms //1000 PITCFLMT_PITE=1;//PIT enable } /////*************************************************************///// /////***AD采样程序，多通道采集，从0通道开始采样在采样1通道后返回******* //*****************************************************************///// /////*************************************************************///// void ATD_INIT() {ATD0CTL0=0X01; ATD0CTL1=0X00; ATD0CTL2=0X62; ATD0CTL3=0X90; ATD0CTL4=0X16;//5m/s ATD0CTL5=0X30;//从AN0开始 ATD0DIEN=0X00; //禁止数字输入 } void PWM_INIT(void) { PWME=0X00; PWMPOL=0XFF; PWMCLK=0X80;//PP7 选为时钟源 PWMPRCLK=0X25;//clock A=60/64,clock B=60/4 PWMSCLB=0x05;//SB频率15M/2/5=1.5M PWMCAE=0X00; PWMCTL=0X00; PWMCTL_CON67=1; //6,7级联 PWMPER67=30000; //T=20MS PWMDTY67=1400;//左对齐占空比(PWMPERx-PWMDTYx)/PEMPERX PWMPER4=255; PWMPER5=255; PWMDTY4=0; PWMDTY5=65; PWME=0Xff; } /****************SCI初始化*************************/ void SCI_INIT(void) { SCI0BD=391;//60MHZ,9600BAUD SCI0CR1=0X00;// SCI0CR2=0X20; } void sci_send(char ar) {SCI0CR2_TE=1; wh