stm32 pmsm sdk v4.3 中文使用手册.docx

ST电机控制培训--FOC控制2017.08MCU ApplicationAgenda2电机简介评估工具：IDE，GUI，Demo 板STM32 PMSM FOC SDK V4.3概述试验一：评估工具使用FOC控制基础理论API使用示例基于电机库开发项目试验二：API使用电机简介电机分类2直流有刷电机2基本原理：通电导体在磁场中受到作用力力的方向符合左手定则力的大小为F = BIL*sinθ有刷直流电机构造特点：一般情况下转子是绕组，定子为永磁体电机内部有电刷 - 换向器速度控制方式：通直流电，通过控制直流电压大小来控制速度，电压固定时，通过控制PWM波的占空比控制平均电压大小；图片来源：/直流无刷电机-BLDC2? 基本原理通电线圈产生磁场，该磁场与永磁体磁场相互作用产生磁力矩，使得转子转动；BLDC构造特点：转子是永磁体，定子为绕组永磁体的磁化及其在转子上的分布是经过处理的理想电流为方波电流，理想反电动势为梯形波控制方式：需要控制器产生旋转磁场使用方波电流控制产生最佳效果永磁同步电机-PMSM2? PMSM构造特点：?转子是永磁体，定子为绕组，同BLDC?理想电流为正弦波电流，理想反电动势为正弦波? 控制方式：?需要控制器产生矢量旋转磁场?使用正弦波电流控制产生最佳效果红色：电流绿色：反电动势BLDC vs PMSM2两者在某些时候可以统一看作是同步电机对比这两种电机需要和控制方法放一起讨论BLDC也可以使用矢量控制PMSM也可以使用方波控制控制方法方波控制矢量控制控制途径简单，位置换向复杂，需要坐标变换转矩脉动波动大波动小运行噪声较高较低气隙大，参数稳定小，参数易饱和低速性能差优高转速性能较高较低评估工具：评估板，IDE，GUI马达控制评估板各种评估板供选择有小电机FlexibleCompleteSTM32MCMC PlatformMC drivesNucleo + X-NUCLEOKITControl stagesPower stagesMC Software Development Kit (SDK)(FW library, GUI, collateral materials)EVB+功率板? 可以灵活搭配MCU，功率板，符合目标开发目的22连接排线MCU EVB板功率板MCU EVB22? MCU EVB拥有马达控制接口（34-Pin）功率板-DC供电23功率板-AC供电23Nucleo功率板23电机控制整合板17电机控制套件(带电机)17IDE支持多种IDE工具17IAR Embedded Workbench for ARM/Keil Embedded Development Tools for ARM, Cortex-M.../SW4STM32 : free IDE for STM32on Windows, Linux and OS X/注：如果使用的芯片是STM32F0或者STM32L0芯片，Keil有正版无代码限制版本工具软件 –STM Studio? 不增加硬件基础上可观测变量变化趋势17? 配合DAC使用效果更佳电机控制库? 本次培训所使用的Demo 板可使用的电机库如红色标注的部分17Part NumberGeneral DescriptionSTSW-STM32018Driving bipolar stepper motors using a medium-density STM32F103xx microcontroller (AN2820)STSW-STM32056STM32F1xx motor control firmware for STSPIN L6474STSW-STM32100STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library (UM1052)STSW-STM8020STM8S and STM8A BLDC and ACIM motor control firmware library V1.0 (UM0708)X-CUBE-SPN1Stepper motor driver software expansion for STM32CubeX-CUBE-SPN11Low voltage three-phase brushless DC motor driver software expansion for STM32CubeX-CUBE-SPN12Low voltage dual brush DC motor driver software expansion for STM32CubeX-CUBE-SPN13Low voltage brush DC motor driver software expansion for STM3