一种多功能搜机器人的设计3版.doc

本科毕业设计（论文） 题目 一种多功能搜救机器人的设计 学 院 电气与自动化工程学院 年 级 2009级 专 业 自动化 班 级 Y自动化091 学 号 学生姓名 指导教师 职 称 实验师 论文提交日期 2013-5-12  常熟理工学院本科毕业设计(论文)诚信承诺书 本人郑重声明： 所呈交的本科毕业设计(论文)，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 本人签名： 日期： 常熟理工学院本科毕业设计(论文)使用授权说明 本人完全了解常熟理工学院有关收集、保留和使用毕业设计(论文)的规定，即：本科生在校期间进行毕业设计(论文)工作的知识产权单位属常熟理工学院。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许毕业设计(论文)被查阅和借阅；学校可以将毕业设计(论文)的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编毕业设计（论文），并且本人电子文档和纸质论文的内容相一致。 保密的毕业设计(论文)在解密后遵守此规定。 本人签名： 日期： 导师签名： 日期： 一种多功能搜救机器人的设计 摘要 我国地域广袤，在全球范围内是灾害较多的国家。地震、火灾，泥石流，以及矿难等人为事故，给群众的生命财产造成极大的危害。灾难现场情况复杂，救援人员较难进入，且在受到有害物（烟雾、灰尘和一氧化碳等）危险的情况下很难开展救援工作的问题。本文针对上述情况提出了一种以Atmega16单片机为控制核心的多功能搜救机器人设计方案，同时配备无线摄像头、热释电红外传感器、机械手、营养液等。整个设备分为主控与受控两部分，两者通过无线设备进行通讯，机器人上各功能均能在PC端进行控制。 该机器人体积小、功能多、人机交互能力强，能在人员的控制下快速、准确地搜索到目标。 关键词：救援 Atmega16 机器人 人机交互 A design of versatile search and rescue robot Abstract Key Words: Help;Atmega16;Robot;Human-Computer Interaction 目录 1. 绪论 1 1.1研究背景与意义 1 1.2本文主要研究的内容 2 1.3论文章节安排 2 2. 系统需求分析及方案论证 3 2.1搜救机器人系统需求分析 3 2.2移动平台方案 3 2.3单片机控制器选择 4 2.3.1 关于单片机 4 2.3.2 选择ATmega16单片机 4 2.4 无线通讯方案 5 2.4.1 无线通讯方式分类 5 2.4.2 视频通讯系统 6 2.4.3 控制信号通讯系统 7 2.5上位机主控系统方案 8 2.5.1 MSComm控件 8 2.5.2 WebBrowser控件 8 2.6单片机多路舵机控制方案 9 2.6.1 舵机 9 2.6.2 控制算法 10 2.7本章小结 10 3.系统硬件电路设计 11 3.1单片机最小系统设计 11 3.2电源管理模块设计 12 3.3电机驱动模块设计 13 3.3.1 L298驱动芯片介绍 13 3.3.2 驱动电路设计 13 3.4热释电人体红外探测模块设计 14 3.5烟雾报警模块设计 15 3.6温度测量单元设计 16 3.6.1 DS18B20芯片介绍 16 3.6.2 测温电路设计 16 3.7蜂鸣器报警单元设计 17 3.8营养液输送单元设计 17 3.9蓝牙串口模块设计 18 3.10 光控模块设计 19 3.11本章小结 20 4. 系统软件设计 21 4.1软件系统总体结构 21 4.2下位机软件设计 22 4.2.1 单片机系统初始化 22 4.2.2 系统串口数据匹配设计 22 4.2.3 温度测量程序设计 23 4.2.4 串口数据接收与发送程序设计 27 4.2.5 舵机控制程序设计 27 4.2.6 主程序设计 31 4.3上位机软件设计 32 4.4本章小结 33 5. 系统调试 34 5.1系统硬件电路调试 34 5.2软件调试工具 34 5.3中断程序调试 35 5.4舵机延时函数调试 36 5.5技术参数 38 5.6本章小结 38 6. 总结