六自由上肢康复机.docVIP

编号： 毕业设计(论文)外文翻译 （译文） 六自由度上肢康复仪器 学 院： 机电工程学院机电工程学院六自由度上肢康复仪器 摘要：新的训练方法和练习使上肢康复机器人的虚拟现实技术应用成为可能。该技术可以定量评价和提高效果的稳定性。本文涉及的6自由度康复机急诊驱动器的发展，其包括上肢及手腕的使用。 指数条款，康复体系，上肢康复，腕关节康复机器人，ER驱动器 一 介绍 上肢的运动,如饮食和操作电器非常的复杂、多样且必不可少的日常活动。因此, 养老是重要的问题，锻炼身体以保持他们的上肢功能。此外,还有很多许多造成中风，瘫痪的病人的 例如，在日本每年两百五十万元人都有中风，其中不少是瘫痪。人类的大脑有着一个非凡能力及可塑性程度（自组织），学习能力，开放的运动康复的可能性。因此，神经康复中风患者是有效的。 物理治疗包括一对一的互动帮助和鼓励患者通过重复练习治疗。机器人治疗师消除了不必要的消耗，定量治疗及监测病人的进展，并确保规划治疗方案的一致性。 社会中老龄化比例近年来呈现增长的趋势，他们的身体每况愈下已成为许多国家的社会问题。早期发现他们身体功能恶化，所以要减少老年人的长期卧床而且还要保障护理以及足够的康复训练，这也需要全社会老年人积极参与。使用适用于机器人技术、虚拟现实设备，运用新的训练方法使康复变得可能。定量反馈一台计算机可以提高定性的评估训练培训效果。因此,一些康复上肢系统发展运用这些技术然而,他们中的大多数人申请培训二维平面，但是许多日常生活的动作,都要在一个手臂垂直的方向上移动。因此,使用系统s练习似乎为此类培训更有效果。虽然M使用彪马-560方式IME系统和斯坦福大学能能有三个层面的训练,美洲狮机器人——最早使用起源于560年工业,残疾人年龄也可能不能保持足够的安全培训 这项工作是在经济上支持新能源及产业技术，贸易部和日本的产业组织发展等人大阪大学开发了两种类型的2自由度显示系统，使用ER驱动器[4] [5][6]，并已进行了上肢临床康复的试验 [6]。在这些系统中，雌激素受体驱动器确保可以机械安全。然后，大阪大学及旭化成集团加入NEDO技术开发机构项目5年，并在此基础上制定了的3-D上肢康复器具知识[5]。然后，兵库医科大学进行了临床评价。 在5年NEDO技术开发机构开发康复项目的系统，手腕的康复驱动机的驱动器和自由旋转。因此，适当的上肢手腕康复包括在内的无法达到的。克雷布斯，等。麻省理工学院开发的机器人手腕[8]，然后已开发的系统，包括一个5自由度康复麻省理工学院马努斯手腕机器人[9]。 在本文中，我们提出一个六自由度的发展包括上肢手腕使用在项目中康复机的ER行器实际应用下一代机器。2005年国际博览会在日本爱知县举行这台机器将被展出。 图1 电流变传动器概念图 图2多圆柱型的ER执行器输出双旋转方向扭矩图多圆柱型的ER离合器电流变流体是一种流体，其流变特性可以通过施加电场改变[10]。图1所示ER流体驱动器的概念图。?“ER执行器一个ER离合器驱动电机和减少齿轮单元组成的。电机的转速保持恒定。由外加电场控制的ER执行器的扭矩输出。截面图的电流变传动器可给予在扭矩方向输出。输入旋转零件图（第一部分和第二部分）拥有圆筒结构。输入旋转部分由一个电动通过齿轮顺时针旋转，输入第二部分是通过同一系列电机齿轮逆时针旋转。输入扭矩通过输出轴旋转的充满颗粒型电流变流体圆柱部分旋转圆筒。两输入轴和输出轴缸作为电极，输出扭矩是由电气控制电极之间的应用。该输出轴是由铝合金气缸以降低转动惯量。图3显示离合器圆柱结构。使用ER流体的执行机构是有效的上肢康复系统机电一体化系统一样[4]。图4显示了一个概念图人机共存，ER流体的执行机构使用机电一体化（HMCM）的系统。人机共存ER执行器在应用程序的优点，机电一体化（HMCM）的系统从操作的特点：A）由于ER执行器具有良好的驾驶性能背面，操作者可以很容易地从它的运作机电一体化系统。（）操作其最终的效应系统，HMCM系统可以输入气缸的转速快速移动ER流体的执行机构从系统表现显示（一）快速部队响应特性源于对ER驱动器的低惯性属性快速电流变流体的响应，介绍高保真的可能。（二）可以安全地实现部队显示系统能力的介绍图7 被动显示系统 图8康复 图9手动控制仿真 图10图1原型 图11运动链接2图1运动链接三利用电流变液康复和显示系统古庄重点实验室大阪大学自1993发展康复系统和显示系统ER执行器使用图5显示了二自由度康复系统ER流体的执行机构。康复培训系统安装在一个医院测试目的。13例自愿参加多个上肢的物理性能评价和康复训练患者由于脊髓受损或堵塞大脑动脉臂麻痹。图6显示