用matlb实现超前系统的校正设计.doc

目录 1设计原理 1 1.1超前校正 1 1.2频率法的超前校正设计 2 2校正前系统的稳定情况 2 2.1校正前系统的伯德图 2 2.1.1确定K值 3 2.1.2Bode图的Matlab程序 3 2.2校正前的系统稳定裕度 4 2.3校正前系统的根轨迹 4 3基如伯德图的超前校正 5 3.1确定超前环节函数 5 3.2校正后系统伯德图 7 3.3校正后系统的根轨迹 8 4系统校正前后的性能比较 8 5心得体会 11 参考文献 11  控制系统的超前校正设计 1设计原理 1.1超前校正 当控制系统的开环增益增大到满足静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般不理想。在这种情况下，需要在系统的前向通道中加一超前校正，一是现在开环增益不变的前提下，系统的动态性能也能满足设计要求。 超前校正的传递函数为： 其中，它的频率响应为： 低频喝高品德增益分别为： 因此高频和低频的增益比： 可见超前校正具有高通绿波及的性质，但在极点处限制了高频增益。通常 由于，对于s平面上的任意点是，超前角，因此超前校正的相角总是正值，这使得闭环极点移向s平面左边。 1.2频率法的超前校正设计 应用频率法对系统进行校正，其目的是改变频率特性的形状，使校正后的系统频率特性具有合适的低频、中频和高频特性以及足够的稳定裕量，从而满足所要求的性能指标。 频率特性法设计校正装置主要是通过对数频率特性(Bode图)来进行。开环对数频率特性的低频段决定系统的稳态误差，根据稳态性能指标确定低频段的斜率和高度。为保证系统具有足够的稳定裕量，开环对数频率特性在剪切频率ωc附近的斜率应为-20dB/dec，而且应具有足够的中频宽度，为抑制高频干扰的影响，高频段应尽可能迅速衰减。 用频率法进行校正时，动态性能指标以相角裕量、幅值裕量和开环剪切频率等形式给出。若给出时域性能指标，则应换算成开环频域指标。串联超前校正是利用超前校正网络的正相角来增加系统的相角裕量，以改善系统的动态特性。因此，校正时应使校正装置的最大超前相角出现在系统的开环剪切频率处。 2校正前系统的稳定情况 2.1校正前系统的伯德图 如将系统频率特性G(j(）的幅值和相角分别绘在半对数坐标图上,分别得到对数幅频特性曲线（纵轴：对幅值取分贝数后进行分度；横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度:lgw）和对数相频特性曲线（纵轴：对相角进行线性分度；横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度lgw ），合称为伯德图(Bode图)。伯德图又称伯德曲线或对数频率特性曲线。对数频率特性曲线由对数幅频曲线和对数相频曲线组成。对数频率特性曲线的横坐标按lgw分度，单位为弧度/秒（rad/s），对数幅频曲线的纵坐标按 线性分度，单位是分贝（db）。对数相频曲线的纵坐标按ψ(w)线性分度，单位为（°）, 其中, , 。 在斜坡输入r（t） 所以系统的静态误差系数为： 其单位与开环增益K的单位相同，为，其中v为开环系统在s平面坐标原点上的极点的数目的重数。 已知一单位反馈系统的开环传递函数是 2.1.1确定K值 由和的 取K=6 2.1.2Bode图的Matlab程序 num=[6]; den=[conv([0.05 1],[0.5 1]) 0]; bode(num,den)； grid 系统的bode图如图1所示： 图1 校正前系统伯德图 2.2校正前的系统稳定裕度 频率的相对稳定性即稳定裕度也影响系统时域响应的性能，稳定裕度常用相角裕度γ和幅值裕度h来度量。由图1可得： 截止频率， 穿越频率， 相角裕度， 幅值裕度h=11.3dB， 显然，需进行超前校正。 2.3校正前系统的根轨迹 用Matlab绘制根轨迹程序为 num=[6]; den=[conv([0.05 1],[0.5 1]) 0]; rlocus(num,den); grid 校正前系统根轨迹如图2所示。