广东工业大学驰队技术报告.doc

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 广东工业大学 队伍名称： 风驰 参赛队员： 欧俊炯 凌观胜 郭灿桦 带队教师： 申柏华 王日明 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 4 1.1 背景介绍 4 1.2 整体设计思路 5 第二章 机械结构调整 6 2.1 舵机的固定与安装 6 2.2 四轮定位 6 2.3 差速的调整 8 2.4 整车重心的调整 9 第三章 传感器分析与布局 11 3.1 电磁感应原理 11 3.2 电磁感应线圈在磁场中的特性 12 3.3 传感器布局 15 第四章 硬件电路设计 20 4.1 传感器放大电路 20 4.2 起跑线检测电路 21 4.3 测速模块 23 4.4 电机驱动模块 23 4.5 主板电路设计 24 4.5.1 电源电路设计 24 4.5.2 主板电路设计 25 第五章 智能车控制算法设计 26 5.1 控制流程图 26 5.2 赛道识别 27 5.3 舵机控制算法 28 5.4 速度控制算法 30 第六章 开发与调试 34 第七章 智能车技术参数说明 35 第八章 鸣谢 36 第九章 总结 37 参考文献 39 附录A 部分程序代码 40 1、void main( void ) 40 2、AdReady( void ) 44 3、void NormalTurn(void) 46 4、void PIDSpeedCtrl(void) 48 引言 1.1 背景介绍 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办，飞思卡尔半导体公司协办，以“立足培养、重在参与、鼓励创新、追求卓越”为口号，为提高大学生的动手能力和创新能力而举办的。 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛今年进行到第六届，第五届全国大学生智能汽车竞赛新增加了电磁组比赛。竞赛车模需要能够通过自动识别赛道中心线位置处由通有100mA 交变电流的导线所产生的电磁场进行路径检测。除此之外在赛道的起跑线处还有永磁铁标志起跑线的位置。 综合考虑自身的条件和爱好，最终选择了基于100mA交变电流的电磁导向小车。 本技术报告将针对我们制作小车过程中各个模块进行阐述并列出了模型车的主要技术参数。 1.2 整体设计思路 该小车采用官方指定主控制芯片S12，电磁传感器获取赛道电磁特性，通过光电编码器转速传感器检测车速，通过处理跑道信息和速度来控制电机运转和转向舵机的转角。 图1.1 各模块组合 按键可以现场设置D-Flash参数，拨码开关可以选择预订的速度档次或者选择不同的模式，增加智能小车的可调性和适应性。整车布局实图： 图1.第二章 机械结构调整 2.1 舵机的固定与安装 对于舵机的安装，不难发现，将舵机的摆臂增长可以提高舵机的响应速度。因为舵机的摆臂越长，当车轮转过相同的角度时，舵机转过的角度越小，即时间越短。买回来的B车模的舵机是竖着安装的，但位置在车模底板正中央，这对以后的电路板的设计有影响，所以还是把舵机安置到了与前轮平行的地方，位置与A、C车模差不多，但是竖着安装，并增长了摆臂，如图2.1.1所示，而且两条拉杆的长度也在合理的范围内做了相应的调整。虽然加大力臂会加快舵机的转向，但是力臂的长度和力矩是成反比的，会导致舵机有一个空转的角度，所以要在多次的实验中选择合适的力臂。 图2.1 舵机安装图 2.2 四轮定位 通过查找资料与书籍，并且在调试中我们发现，前轮的状态对车子转弯有很大的影响。总的来说，决定前轮的状态有以下几个参数：主销内倾、主销后倾、前轮外倾、前轮前束，也就是汽车调整中的所说的四轮定位。 主销内倾角：指前轮的主销轴线(车轮转向时的旋转中心 图2.2 前轮调整图 2.3 差速的调整 后轮的相对松紧程度，也就是差速对拐弯有很大的影响。差速太紧，则拐弯容易甩尾，速度快的时候很容易甩出去，但是差速如果太松，虽然会改善转弯性能，但是严重影响了直线上的