大连海事大学 逆袭二号.docx

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 自平衡小车自动巡线运行控制的研究 学 校： 大连海事大学 队伍名称： 逆袭二号 参赛队员： 黄翊峰 东东 汪星 带队教师： 滕国库 陈鹏 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 黄翊峰 东东 汪星 带队教师签名： 滕国库 陈鹏 日 期： 2015/8/18 引 言 第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的移向科技竞赛活动，竞赛分为光电直立组、摄像头组、电磁组三组，光电直立组要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加姿态传感器、道路识别传感器、电机驱动模块以及编写相应的控制程序，制作完成一个可以保持两轮直立姿态，能够自主识别道路的平衡车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不小于45cm的白色面板，赛道两侧边沿有宽度为25mm的连续黑线作为引导线，参赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短的时间完成单圈赛道。 本次比赛中，我们使用大赛组委会统一提供的E车模，采用飞思卡尔MK60FX512VLQ15单片机为核心控制器，采用BTN7971驱动车模电机，L3G4200D和MMA8452作为姿态传感器，TSL1401线性CCD作为道路识别传感器，自主构思姿态控制，速度控制和转向控制方案，引导车模按照规定路线识别行进。 在报告中，我们通过对整体方案、机械、硬件、算法等方面的介绍，详细阐述了我们在此次只能汽车竞赛中的思想和创新。包括电路设计、算法及辅助调试模块、机械结构等等。 机械结构 对于平衡车，要想实现高速稳定的运行，机械结构应当做到使重心尽可能的低，以减少电机在维持直???时的输出量，使直立控制抗干扰能力更强，同时，要想转弯灵活，机械结构应当使重心尽可能的集中，以减少车模转动惯量。 车模运行速度需要车模维持一定向前的倾角以获得加速度，车模运行也需要考虑坡道的影响，为了上下坡不挂底盘，在降低重心的同时需要保持一定离地间隙。本章介绍了平衡车机械结构，包括电池安装位置，线性CCD安装位置，姿态传感器安装位置等。 1.1电池位置、整体结构 为了使重心降低，我们采用了经典的”V”型机械结构，将电池放置在了紧贴车模前方的位置，和车的底盘和电机质量关于车轴对称，并将大部分的器件集中在车模前方，让车模的平衡位置尽量躺倒，这样可以使车模运行时重心更低，更稳定。 同时使用不锈钢制作了电池支架，在保证强度的同时进一步降低了重心，我们将车模原有的连接两个传动架的连接杆去掉，使用电机驱动板连接，保证了强度的同时也降低了重心，还使电池可以紧贴车模，保证了转动惯量不会太大，而为了进一步降低转动惯量和让车模平衡位置更靠后，我们还将车模头部笑脸位置锯掉。 车模结构、电池安装如下图： 1.3传感器位置 1.3.1 线性CCD安装 线性CCD是小车获取路径星系的传感器，需要一个稳定的安装方式以获得更稳定的图像质量，我们3D打印了线性CCD支架，并用空心碳纤维杆做支撑，以尽可能减小轴上方的重量。为了在车模转弯时CCD部分不产生额外的转动惯量和保证图像的稳定，杆子的角度应当尽量保证在车模行驶时与地面垂直。 下图是CCD支架特写图和渲染图，同时它也承担了固定加速度计和陀螺仪的任务： 对于光电组直立车，在比赛时如果设定了不同的速度档位，转弯前瞻一定是不一样的，所以对于CCD的固定，我们使用3D打印和铝合金结合的方法，设计了一款带有刻度尺的CCD支架，安装时可用小刀在支架上划上一些刻度，可在比赛变速时精确调整需要的前瞻，如下图： 1.3.2 陀螺仪加速度计安装 陀螺仪和加速度计用于测量车模姿态，需要和 小车紧密相连，对于加速度计，为了减少运动产生的噪声，需要安装的尽可能靠近车轴，对于陀螺仪，则需要保证完全水平安装，否则转弯时会产生竖直方向的分量，形成加减速的现象，陀螺仪同时也测量了车模转弯时的角速度用来进行转向微分控制，我们将陀螺仪和加速度计安装到了固定CCD的支架上，MMA8452的位置几乎和车轴重合，3D打印件也保证了不会因安装误差造成陀螺仪的不水平，安装效果如下图： 硬件电路 硬件电路有两个电路板，一个是主板，包括K60最小系统，CCD、编码器、姿态传感器接口和电机PWM输出口，另一个是电机驱动板和电源系统，电池电源接入后做驱动电机和为