上海应用技术院 SIT电磁一队.docx

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学 校：上海应用技术学院队伍名称： SIT—电磁一队参赛队员：孙家琦陈荣标王亚明严宇宙带队教师：龚德利朱丽关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：孙家琦陈荣标王亚明严宇宙带队教师签名：龚德利朱 丽日期：2015.8.23摘要?本文以第十届“飞思卡尔”杯大学生智能汽车比赛为背景，介绍基于电磁引导的车辆控制系统总体设计方案及其工作原理。比赛采用组委会规定的车模，以Freescale半导体公司生产的16位单片机9S12XS128为核心控制器，采用Codewarrior IDE 5.0作为开发环境，自主构思控制策略和算法结构，在此基础上，分模块详细讲解系统硬件电路的设计与实现，主要包括传感器模块、电源模块、电机驱动模块、存储器模块及I/O模块、控制算法等。最后完成智能车系统的调试与运行，证明方案的可行性。第一章 引言1.1 课题研究背景及意义智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车辆己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计四大竞赛的基础上，决定委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛。赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括设计制作、整车调试、现场比赛等环节。比赛要求学生组成团队，共同学习实践，感受一个初级工程项目从概念到实物的完整过程。该竞赛以当前迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业，融科学性、趣味性和观赏性为一体。该、竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求做到健康、普及、可持续。1.2?总体方案介绍本文以第十届全国大学生智能汽车竞赛为背景，采用9S12XS128单片机作为核心控制芯片，利用电磁传感器进行路径判断，为了保证小车能有较高的行驶速度和良好的稳定性，本文主要从硬件角度进行了以下几方面的研究：?根据车辆的运动原理及机械结构的理论，对车模的机械结构进行调整，如调整舵机位置与高度、改变电机速度差、电路板在车体的排布、电磁传感器的数量等；?分析智能车所需达到的技术要求，设计并制作出每一个模块的PCB板，包括传感器、芯片及电源等模块，并对各个模块进行检测，确保各个模块都能达到相应的技术指标；?将各个硬件模块构建成完整的智能车系统，并对整个智能车系统进行联机调试；1.3本文结构第一章、摘要。介绍了课题研究背景及意义和全国大学生智能汽车竞赛概况。最后介绍了本文的主要研究工作。?第二章、智能汽车系统的设计与调整。阐述了智能车系统各部分机械结构的安装和调整。?第三章、智能汽车系统的硬件设计。根据汽车运动原理及机械结构的相关理论，对智能汽车系统的硬件电路进行设计。?第四章、智能车所采用的软件算法。主要内容是智能模型车设计中主要用到的控制理论、算法说明及代码设计介绍等第五章、智能汽车的调试。对智能车不同模块的调试情况及系统的联合调试进行说明。?第六章、智能汽车的主要参数,，包括车模基本尺寸，电路功耗以电容总容量等。?结论、对整个智能汽车项目进行总结。第二章?机械结构部分设计2.1?智能车整体结构?智能汽车系统分为两个部分：硬件系统与软件系统。硬件系统包括了电路和机械系统；而软件系统则可以分为底层代码和实现算法，算法包括控制实现路径识别、电机转速、舵机角度控制等。2.2?舵机的安装舵机是提供车模转向的关键部件，舵机的反应快慢直接影响车模行驶的灵敏度，正确的行使路线以及行使速度。将水平舵机安装在正中位置，使左右方向轮转向受力及角度相同，同时也使整个车模的重心靠中间位置。另外，我们增加了舵机的连杆长度，以有效地减小转向时间。舵机转相同的角度，长连杆顶端走过的距离比短连杆长。但是，增长连杆长度也就增加了舵机的负荷，使舵机容易损坏，行驶过程中也可能有转向不到位的现象。所以要经过不断调试，找到合适的连杆长度。2.3电磁传感器安装传感器置于车最前方，前瞻距离越远就越