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基于单片机的小功率直流电机测速及控制系统软件设计 论文题目 本系统总体框图 单片机（速度的测量计算、输入设定及系统控制） 单片机（PID运算控制器、 PWM模拟发生器） 电机 速度采集电路 电机驱动电路 键 盘 显示器 系统程序总图 开始 系统初始化 显示初始化 调用按键子程序 系统总控制器 PID控制器 开始 系统初始化 PID参数初始化 空操作（循环用） 有键按下？ 无 键处理子程序 PID参数计算 中断0 接收设定值子程序 中断返回 中断1 接收测量值子程序 中断返回 PID计算处理 计算PWM定时值 定时中断0、外中断0 测量计算转速 发送测量值 有 中断返回 定时中断1 系统时间记时处理 中断返回 属于总控制器 电机转速测量程序设计 否 为“0” 为“1” 否 否 是 是 否 是 进入中断 检测中断标志 开定时器记时 设中断标志为“1” 系统时间初始化 中断返回 关闭定时器及总中断 判断数据是否正常 保存数据 是否“采5”处理？ 说明：当电机转速过低时，如果进行采3取5处理将会使控制速度太低，同时低速状态的错误发生几率较小，所以不采用采5取3求平均处理。 完成5组数据采集？ “取3“求平均处理 计算速度值 速度值是否正常？ 发送速度值到PID 控制器 系统时间初始化 定时器初值初始化 中断返回  键盘服务子程序 位选键按下否？ 加1键按下否？ 减1键按下否？ 位选循环右移 调用加1子程序 调用减1子程序 否 否 否 否 发送键按下否？ 是 是 是 键值处理、保存、显示 向PID控制器发送 返回 键盘输入子程序 PID控制算法设计 比例 积分 微分 对象 D(S) PWM信号的单片机程序实现 定时器0中断 将PWM输出端置高电平“1” 装入50ms初值 设定时器1中断优先级最高 中断返回 定时器1中断 设定时器0中断优先级最高 将PWM输出端清零 装入PWM信号初值INIT 中断返回 LCD显示子程序的设计 LCD 使用的关键是根据显示需要正确地对其进行初始化设置，而一般情况下不用考虑如何向它读写指令或数据，因为制造厂商所给的使用资料里就附有驱动程序，如果没有也可以从网上搜索下载得到。然而我们必须清楚那些初始化设置之间的关系，以及它是如何利用设置读取、显示数据字符的，不然就会发生一些不可预料的错误。因此，熟读LCD驱动芯片使用手册也是一个关键环节。 在RT12232F中，CGRAM字型与中文字型的编码只可出现在每一Address Counter的开始位置，否则，其结果会产生乱码象。 学位论文的主要创新点 采用LCD液晶实时显示电机转速 采用非均匀的速度采样方式测量电机转速 采用增量式积分分离PID控制算法控制电机转速 请各位老师批评指导！ * 脉宽调制的方式有三种：定频调宽、定宽调频和调宽调频。本设计采用了定频调宽方式，采用这种方式的优点是电动机在运转时比较稳定，并且在采用单片机产生PWM脉冲的软件实现上比较方便。 采用定时器做为脉宽控制的定时方式，这一方式产生的脉冲宽度极其精确，误差只在几个us。20k * * * 脉宽调制的方式有三种：定频调宽、定宽调频和调宽调频。本设计采用了定频调宽方式，采用这种方式的优点是电动机在运转时比较稳定，并且在采用单片机产生PWM脉冲的软件实现上比较方便。 采用定时器做为脉宽控制的定时方式，这一方式产生的脉冲宽度极其精确，误差只在几个us。20k * *