北航神箭一队术报告.docVIP

第二届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 北京航空航天大学 队伍名称： 北航神箭一队 参赛队员： 陈妮亚 范成家 郑 敏 带队教师： 陈 博、何勇灵 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章 引言 4 1.1 智能车制作情况概述 4 1.2 技术报告内容框架安排 4 第二章 智能车机械改造设计 5 2.1 光电支架和安装…………………………………………………………………………5 2.2 测速发电机安装…………………………………………………………………………….5 2.3 舵机的安装………………………………………………………………………………….6 2.4 车模参数调节……………………………………………………………………………….6 第三章 智能车控制电路设计 7 3.1 激光扫描器检测基本原理 …………………………………………………………………7 3.2 硬件电路…………………………………………………………………………………….8 3.2.1 电路设计目的……………………………………………………………………………8 3.2.2 赛道引导线的基本检测原理……………………………………………………………9 3.2.3 激光驱动电路…………………………………………………………………………..10 3.2.4 信号检测电路…………………………………………………………………………..10 第四章 智能车控制软件设计 12 4.1 位置信息获取…………………………………………………………………………….12 4.2 控制算法设计…………………………………………………………………………….14 4.2.1 智能车系统软件设计思想…………………………………………………………..14 4.2.2 软件构成………………………………………………………………………………14 第五章 智能车设计总结 15  第一章 引言 1.1 智能车制作情况概述 全国大学生智能汽车竞赛是一个涉及控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛主要技术参数说明 第二章 智能车机械改造设计 根据比赛规则，我们对模型车进行了机械设计和改造，主要包括CCD支架和测速电机支架的设计、舵机的安装，以及车模底盘参数的调节。 图2.1 赛车整体图 2.1 光电支架支架支架图.1。 2.2 测速电机测速发电机测速发电机图.2。 图.2 测速发电机支架 舵机舵机支架图.3。 图.3 舵机支架  智能车控制电路设计 3.1激光扫描器检测基本原理 将激光扫描器应用于路径检测，需要做许多额外工作。 激光扫描器的基本原理与基于红外路径探测的原理类似，但存在如下不同点： 激光扫描器通常使用波长为650nm的激光管作为光源，能量高度集中，远距离时光束发散角仍然很小，检测距离远且分辨率高，而红外光电检测方案，其光源发射角大，检测距离有限且分辨率低。 激光扫描器增加一个可控的振镜或旋转棱镜，实现动态扫描检测，可以获得一维图像信息，利用多个（通常3个就足够了）一维激光扫描器，可以获得与CCD方案近似的图像信息，而一对红外光电传感器仅能获得一个“像素”信息，要想获得足够的赛道信息，必需足够多的光电传感器，受规则所限，同时还要考虑到车模重量及稳定性，相对于CCD方案，光电方案获得的信息十分有限。 我们应用的扫描器重量不足8g，大小与一块普通橡皮擦相当，经过适当的改造和增加附属电路，成功地应用于智能车路径检测。 光学部分： 图1 激光扫描器光路原理图 如图1所示，激光扫描器光学部分含如下装置：激光二极管、准直透镜、平面镜、凹面镜、滤光片、光敏二极管、振镜。振镜由三部分组成：反射镜、固定于反射镜背面的永磁铁和用于固定反射镜的支架，支架可在一定角度内自由旋转。由激光管发出的光经准直透镜聚焦后，成为平行光进入平面镜，经平面镜反射后穿过凹面镜中央的小孔，抵达振镜，由于振镜的周期运动改变其角度，故光束由振镜的出射角亦作周期变化，形成扫描线。与此同时，出射光在赛道上的漫反射光线通过振镜镜面，进入凹面镜的聚焦