汽车单片机及局域网技术参考电子教案3.3 CAN据链路层.pptVIP

3.2.2 CAN数据链路层 一、 消息格式 数据帧：传送从发送端到接收端的数据。 远程帧：由总线上一个节点发出，请求发送与这帧有相同标识符的数据帧。 错误帧：一旦某个节点发现错误就发出一个错误帧。 超载帧：用于请求在下一个数据帧或远程帧到来之前加入延时。 帧间间隔：数据帧和远程帧与前一个帧之间都会有一个隔离域。 1. 数据帧 仲裁域（11或29位） 控制域（4位） 数据长度编码 （DLC: Data Length Code） CRC校验码（15位） 应答域+帧结束（7个隐性位） 2. 远程帧 3.错误帧 由于错误标识违反了位填充规则，其它节点马上检测到位填充错误并送出错误帧，错误就这样被迅速通报到全局。在这一过程中，来自不同节点的多个错误标识会发生叠加，于是形成了上图那种标识符部分被“拉长”的错误帧。 4.超载帧 5.帧间间隔 数据帧和远程帧与前一个信息帧间有一个称为帧间间隔（Interframe Space）的时间域。 超载帧和故障帧与前一个帧间没有这个间隔。 间休域由三个隐性位组成，在这个时间域，任何节点不得发送数据帧和远程帧，但可以发送超载信息 总线空闲状态可以持续任意长时间。 在间休域后的第一位时域就可以启动发送，这时总线上的一个显性状态表示一个帧发送开始。 发送挂起：故障接受节点发送八个隐性位再加上间休域，如果这时有另外一个节点开始了一个发送，那么这个节点就转入接收状态，原来的发送被挂起。 思考题 1. 如何根据需要填写数据帧？ 2.数据帧、超载帧、错误帧、远程帧的作用分别是什么？ * * 用于发送单元向接收单元传送数据的帧 SRR: Substitute Remote Request ，1 IDE: Identifier Extension，0（标准）1（扩展） RTR: Remote Transmission Request，0 从最高位到最低位，最高7位不能全位隐性位 标准格式 扩展格式 IDE: 0； r1 、 r2：0 应答时间片：发送节点发送两个隐性位； 正确接受节点发送显性位应答； 总线成显性位。 RTR: Remote Transmission Request，1 DLC：请求的数据帧数据长度 两种标识符格式 错误帧是节点在检测到通讯故障时送出的一种特殊 格式的消息，用于将错误通报给网络全局。 只要节点检测到错误，一般情况下，它就立刻送出错误帧。 错误标志域是6个显性位； 错误标志重叠域6个隐性位（必须检测到六个连续位） 错误界定符是8个隐性位；（1+7） 接收端要求推迟下一数据帧或远程帧的发送； 在间休时域的第一、第二位时域检测到一个显性位。 只允许在一个预知的间休时域的第一位时刻开始发送； 在检测到显性位后隔一个位开始发送。 一次最多可以使用两个推迟发送的超载帧。 超载标志：6位显性位 界定符：8位隐性位 *