常州大学DEA队技术报告.doc

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 学 校： 队伍名称：IDEA参赛队员：带队教师： 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 摘要 III 目录 IV 第一章 引言 1 1.1 比赛背景介绍 1 1.2技术报告内容安排说明 2 第二章 系统整体方案设计 3 2.1系统硬件设计方案概述 3 2.2系统软件设计方案概述 3 第三章 机械调整 4 3.1车体调整 4 3.2 差速的调整 5 3.3 舵机的安装 5 3.4 编码器的安装 6 3.5电路板的防静电措施 6 第四章 硬件电路设计 8 4.1 电源模块设计 8 4.2 驱动电路设计 9 4.3 干簧管设计 10 4.4 传感器模块设计 11 第五章 软件设计 15 5.1整体程序框架流程 15 5.2中断的调用 16 5.3赛道路况识别 16 5.4舵机控制算法 16 5.5速度控制算法 17 第六章 系统开发与调试 21 6.1 调试平台介绍 21 6.2 上位机实现与设计 23 第七章 结论 24 参考文献 I 附录A MCU程序源代码 II 第一章 引言 1.1 比赛背景介绍 教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办的全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大竞赛的基础上，经研究决定，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛，并成立了由教育部、自动化分教委、清华大学、飞思卡尔半导体公司等单位领导及专家组成了组委会。 该竞赛与教育部已举办的4大专业竞赛一样，都是为了提高大学生的动手能力和创新能力而举办的，具有重大的现实意义。与其他大赛不同的是，这个大赛的综合性很强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛，这对进一步深化高等工程教育改革，培养本科生获取知识、应用知识的能力及创新意识，培养硕士生从事科学、技术研究能力，培养博士生知识、技术创新能力具有重要意义。 根据自动化专业教学指导分委员会与飞思卡尔公司签署的有效期为5年的飞思卡尔公司协办全国大学生智能竞赛的合作协议书，竞赛由飞思卡尔公司提供统一的标准硬软件技术平台。各参赛队以飞思卡尔HC12单片机为核心控制模块，以引导改装后的模型汽车按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。 组委会办公室技术组专家赴韩国汉阳大学交流访问，认真考察了其举办的多届智能汽车竞速比赛，在学习与总结其宝贵经验的基础上，为了保证竞赛的普及性，规定每支参赛队伍三名成员中最多只能有一名研究生参加；为了保证竞赛的公平性，制定了多种赛道方案以及体现公平、透明的比赛规则；为了进一步训练大学生的科学技术研究素质，参赛队伍除了进行现场比赛之外，还须提交技术报告，并计入竞赛总分。 为了使该竞赛向普及、健康的方向发展，成为在全国范围内大学生科技创意性的重要赛事，经自动化分教指委、飞思卡尔公司及组委会协商决定，在清华大学自动化系设立竞赛秘书处。 但事物的发展总是要秉着“一切从实际出发”这一思想理念才能得以延续并不断地完善，因此从第五届开始组委会增设了电磁组，相比于以往的光电组与摄像头组，电磁引导具有适应性强对环境依赖小，成本低等特点，非常有望在不久的未来大范围的应用，这是增设电磁组的根本原因之所在。虽然电磁组处于起步摸索的阶段，但是通过本届赛事，可以看到电磁组的飞速进步，相信通过大家今后不懈的努力，电磁组必将会有长远的发展。 1.2技术报告内容安排说明 此技术文档的正文部分大致分为九个部分：第一章，引言部分，介绍比赛背景，技术报告内容安排说明。第二章，系统方案整体设计，从硬件及软件方面简单的介绍了赛车结构。第三章，赛车机械结构调整，具体介绍了对赛车各个机械部分的调整，使其达到最佳状态。第四章，智能车硬件电路方案的选取，介绍了BTS7960驱动模块，电源管理模块以及停车检测，以及对传感器的原理、选择、测试，传感器布局，输出信号作了详细的阐述和分析。第五章，软件设计，介绍了舵机的控制方法、速度的控制方法以及刹车和停车。第六章，软件测试模块，介绍了系统软件调试所使用的软硬件。第七章，总结，对智能车整体上的阐述以及存在的不足及参赛队员的心得感想。 第二章 系统整体功能模块结构如图2.1所示。 图2.