常州大学光组风一.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：常州大学 队伍名称：风一队 参赛队员：张广灿 徐幸男 陶鹏 带队教师： 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 1.1大赛介绍 1 第二章整体设计方案 2 2.1智能车直立寻迹原理 2 2.1.1直立车模任务分解 2 2.1.2直立控制 3 2.2 智能车整体结构 5 2.3车模整体 5 第三章 车模机械结构 6 3.1 车模简化改装 6 3.2 线性CCD高度选择 8 3.3 电池的安装方式 8 3.4测速编码器的安装 9 3.5陀螺仪与加速度计的位置选择 10 3.6主板与驱动板的安装固定 11 3.7轮胎处理 12 3.8各个模块的连接 13 第四章 硬件配置与电路设计 14 4.1 微处理器选择 14 4.2 资源需求分析 15 4.3电源模块 15 4.4电机驱动模块 16 第五章 软件设计 17 5.3软件功能框架 17 5.4 K60的硬件资源配置 18 5.5 主要算法及实现 18 第六章 开发工具介绍 27 6.1 IAR开发平台 27 6.1.1开放平台介绍 27 6.1.2下载工具介绍 27 6.1.3野火底层库介绍 28 6.2辅助调试软件 30 6.2.1蓝宙CCD助手 30 6.2.2下位机数据格式 31 6.2.3蓝牙调试串口助手 32 第七章 参数调试 36 7.1 调试参数 37 参考文献 I 附录 II  第一章 引言 1.1大赛介绍 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文，附件1)，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求向健康、普及、持续的方向发展。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文）。2. 1所示： （1） 控制车模平衡：通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态； （2） 控制车模速度：通过调节车模的倾角来实现车模速度控制，实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。 （3） 控制车模方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。 图2.1 三个分解后的任务各自独立进行控制。由于最终都是对同一个控制对象（车模的电机）进行控制，所以它们之间存在着耦合。为了方便分析，在分析其中之一时假设其它控制对象都已经达到稳定。比如在速度控制时，需要车模已经能够保持直立控制；在方向控制的时候，需要车模能够保持平衡和速度恒定；同样，在车模平衡控制时，也需要速度和方向控制也已经达到平稳。这三个任务中保持车模平衡是关键。由于车模同时受到三种控制的影响，从车模平衡控制的角度来看，其它两个控制就成为它的干扰。因此对车模速度、方向的控制应该尽量保持平滑，以减少对于平衡控制的干扰。以速度调节为例，需要通过改变车模平衡控制中车模倾角设定值，从