AVR单机近距离红外测距系统.doc

目 录 摘要 1 Abstract 2 1 绪论 3 1.1 红外线概述 3 1.1.1红外线简介 3 1.1.2红外传感器的分类 5 1.1.3红外传感器的应用 8 1.2 AVR单片机概述 8 1.2.1 AVR单片机及其发展 8 1.2.2 AVR系列单片机的优势 9 1.2.3 ATmega16单片机简介 13 2.红外测距的工作原理及基本结构 17 2.1 红外线测距发射与接收器件介绍 17 2.2红外线测距的工作原理 21 2.3 红外线测距的基本结构 22 3 红外测距的硬件设计 23 3.1 红外测距的实现构想 23 3.2系统硬件结构电路图 24 3.3 各硬件电路设计 24 3.3.1红外发射电路 24 3.3.2 红外接收电路 25 3.3.3 RS485通讯 28 3.3.4报警 31 3.3.5 键盘 31 3.3.6 电源 31 3.3.7 LED显示说明 35 3.3.8 ATmega16单片机 36 4 红外测距的软件设计 38 4.1 系统软件结构框图 38 4.2 各程序设计函数说明 39 4.2.1 主程序模块 39 4.2.2 设定输入/ 输出引脚 41 4.2.3 A/ D 转换模块 42 4.2.4 LED动态扫描显示模块 43 4.2.5 UART 操作的基本函数 44 4.2.6 键盘处理模块 45 4.3 误差分析 48 结论 49 谢辞 50 参考文献 51 摘要 在可移动机器人避障系统中，一般采用超声波测距和红外来实现避障，但因为超声波测距存在盲区问题，所以在与障碍物距离达到一定范围时，将不能很好的实现避障，相反，红外测距的探测距离较短，一般在几十厘米之内，它可以在一定程度上弥补超声波近距离无法测量的缺点。因而为了提高可移动式机器人的躲避障碍物的能力，在该设计中，以AVR单片机为核心，设计了一种基于ATmega16芯片的红外测距模块。 首先，在绪论中，介绍了红外线及红外传感器的分类和应用、AVR单片机系列的发展与应用，特别对ATmega16单片机进行了说明。 其次，阐述了与红外测距的工作原理基本结构，对红外测距的发射与接收器件也做了详细说明。 再次，介绍了红外测距的硬件设计和软件设计。 在硬件设计中，介绍了红外测距实现的构想，给出红外测距硬件电路原理图，并说明了红外发射驱动电路、红外接收驱动电路、RS485通讯、报警电路、键盘、电源电路、LED显示电路工作原理及ATmega16单片机的管脚分配。 在软件设计中，说明了整个程序流程及各程序设计函数和误差分析。 最后，是对整个设计的结论，说明了红外测距的可行性。 关键字：红外线；AVR；ATmega16 Abstract Abstract In the mobile robot obstacle avoidance system, in general, ultrasonic and infrared range to achieve obstacle avoidance, But because there Ultrasonic Ranging blind spot, so the distance barrier and reach a certain scope, would not achieve very good obstacle avoidance, on the contrary, the infrared range detection shorter distances, generally within tens of centimeters, It can to some extent make up for a short distance can not be measured ultrasonic flaw. Thus to enhance mobile robot obstacle avoidance capability in the design, AVR microcontroller core, Based on the design of a chip ATmega16 range of infrared modules. First, the overview on the infrared and infrared sensors and the application of the classification, the AVR Series of development and application, especially for ATmega16 conducted. Secondly, expounded the infrared range wit