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2014 天津市龙洲工控设备有限公司 研发部 [模块化运动控制实训平台 (MC0202)实验指导书]  目 录 一、 系统概述 2 二、 系统组成 3 三、 操作与维护 7 1、操作流程 7 2、日常维护 7 3、操作步骤 7 四、 实验步骤索引 12 附件1【MC0202电气原理图】 13 附件2【MC0202 PLC程序】 14 附件3【MC0202 HMI程序】 15 附件4【MC0202 说明】 16 系统概述 本系统由控制系统和被控对象两部分组成，可根据课程需要进行点动、MDI运动、自动等模式的运动控制实训。 控制系统部分由伺服驱动器模块、高性能PLC控制器（含运动控制功能）、HMI模块、电源模块、被控对象等组成。 控制对象部分由水平轴X轴、Y轴、垂直轴Z轴组成，分别由三台伺服电机拖动。三轴均采用高精度线性模组。三个机械轴的硬件接口预留，可支持各类电机的驱动、和各类位置/速度检测元件的安装。同时，每个轴上均安装有直线位移传感器，可用于与运动控制所产生的数据进行比较。 运动控制实训主要体现在通过差动脉冲对伺服驱动器进行控制、自动调谐性能、机械分析功能、增益搜索功能等。可完成的实训内容包含高级编程、速度控制、位置控制等实训内容。 系统组成 模块化运动控制实训系统采用模块化设计，其中包括：PLC控制器、触摸屏、伺服驱动器、X轴执行机构（伺服电机及直线模组等）、Y轴执行机构（伺服电机及直线模组等）、Z轴执行机构（伺服电机及直线模组等）、直线位移传感器、急停按钮、指示灯等，如下图： PLC控制器为西门子S7系列PLC 200 SMART，200 SMART PLC是西门子推出的高性能PLC产品，运算速度快，精度高，性能强。可以实现DI/O，AI/O，高速计数，高速输出，高级运动控制等功能，完全能够满足项目的需求。本项目主要应用该系列产品的高级运动控制功能。 MCGS系列触摸屏具有响应速度快，连接方便稳定，显示效果好等特点，用于远程控制系统各项操作。 森创品牌的高性能伺服驱动器用于连接与之配套的森创伺服电机，稳定性、抗干扰性、易用性等都能满足产品性能需求。 X轴执行机构采用伺服电机，及编码器，直线模组等实现X轴方向运动。 Y轴执行机构采用伺服电机，及编码器，直线模组等实现Y轴方向运动。 Z轴执行机构采用伺服电机，及编码器，直线模组等实现Z轴方向运动。 直线位移传感器用于测量当前各轴的位置，用于与运动控制产生的各位置数据进行比较，可以方便理解运动控制与非运动控制的区别。 急停按钮用于切断所有驱动器的使能，蘑菇头式，非自复位。 24V电源模块提供给系统内需要直流24V供电模块电源，其进线为工频220V电源，内部有保险丝。 操作与维护 1、操作流程 给系统供电（220V、24V） 检查用电设备供电情况 操作前检查急停按钮是否松开 操作触摸屏上各按钮运行系统 操作完毕后各轴回原始位置 断开电源 2、日常维护 线路连接：检查各电机电源线及编码器线接口是否接插正确，是否有松动。 桌面清洁：平时注意清理设备上的尘土。 配件管理：平时要保管好实验柜的钥匙、测量工件、以及设备相关资料。 3、操作步骤 上电后，待PLC CPU上的运行指示绿灯亮，且触摸屏正常运行后，系统进入正常状态。触摸屏初始画面（JOG）如下： 其中画面中右上角的急停警告标志只有在急停按下的时候才会显示，提醒操作者当前急停未复位。每次上电之后，三个轴均应首先执行一次回原点操作。 各元件说明： X轴使能：轴使能（Y、Z相同） X轴正向：点动正向（Y、Z相同） X轴负向：点动负向（Y、Z相同） X轴回原点：轴回原点（Y、Z相同） X轴位置：实际位置（Y、Z相同） 模拟量值的X、Y、Z三个输出框显示直线位移传感器测量的各轴实时值，其为模拟量输入计算得出。 以X轴为例对操作进行说明： 回原点：点击“X轴使能”（此钮变绿）→单击“X轴回原点” 注：执行此操作的时候，对应轴的位置应该在原点检测开关的正方向侧。 JOG：点击“X轴使能”（此钮变绿）→按住“X轴正向”(正向) →按住“X轴负向”(负向) MDI画面如下： 其中画面中右上角的急停警告标志只有在急停按下的时候才会显示，提醒操作者当前急停未复位。每次上电之后，三个轴均应首先执行一次回原点操作。 各元件说明： X轴使能：轴使能（Y、Z相同） X轴开始：开始（Y、Z相同） X轴停止：停止（Y、Z相同） X轴设定位置：设定位置（Y、Z相同） X轴位置：实际位置（Y、Z相同） 模拟量值的X、Y、Z三个输出框显示直线位移传感器测量的各轴实时值，其为模拟量输入计算得出。 以X轴为例对操作进行说明： 在“X轴”输入框内输入需要到达的位置→点击“