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第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 南昌工程学院 队伍名称： 闪电 参赛队员： 谢忠祥 王正根 张美乐 带队教师： 钱立峰 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章 引言 1 第二章 智能车整体方案设计 2 第三章 车模机械结构调整 5 3.1 对前轮的调整 5 3.1.1 主销后倾 5 3.1.2 主销内倾 6 3.1.3 前轮外倾 6 3.1.4 前轮前束 6 3.2 对后轮的调整 6 3.3 对底盘的调整 6 3.4 对重心的调整 6 3.5 对舵机的调整 7 第四章 硬件平台设计 8 4.1 电源模块 8 4.2 主板电路 10 4.3 激光模块 11 4.3.1如何使用激光传感器？ 11 4.3.2激光排列方式与前瞻设计 12 4.4 电机驱动模块 14 4.5 舵机驱动模块 15 4.6速度检测模块 15 第五章 软件算法设计 17 5.1 路况检测和信息处理 17 5.1.1 路况信息的提取 18 5.1.2 赛道信息处理 18 5.2 速度PID控制 19 5.3 智能车制动 19 5.4 起跑线的识别 20 第六章 总结与提高 32 参考文献 33 附录A 源程序代码 34 第一章 引言 全国大学生飞思卡尔智能汽车竞赛是受教育部高等教育司委托，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔8 位微控制器MC9S08DZ60作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机、摇头舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统。 在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械机构、硬件和软件上都进行过更进，硬件上主要是考虑并实践各种传感器的布局，改进驱动电路，软件上先后进行了几次大改，小车的寻线方式从最先的线性拟合到现在位置加权，最终确定的适应性更强的优化的位置加权的方法。控制算法上，从简单的循迹到PID进行了一些研究。 技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车机械结构设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，共分为七章。其中，第一章为引言部分；第二章主要介绍了小车的总体方案的选取；第三章对小车的机械结构进行了详细的介绍；第四章主要介绍了电路的设计；第五章描述了小车的软件设计和相关算法；第六章中叙述了小车的调试工具；第七章是对我们小车的制作过程的总结和展望。 第二章 智能车整体方案设计 本智能车系统以飞思卡尔公司的MC9S08DZ60为核心，基于激光传感器的路径识别，由电源模块、电机驱动模块、舵机控制模块、速度采集模块、激光传感器模块、MCU模块等组成，如图2.1所示。整个智能车系统工作电压由+5V、＋6V、7.2V组成，其中7.2V用于电机模块，6V用于激光传感器模块、5V给MCU、车速传感器等。 图2.1 智能车总体结构  图2.2 智能车总体效果图 项目 参数 路径检测方法（赛题组） 传感器 车模几何尺寸（长、宽、高）（毫米） 350×295×250 车模轴距/轮距（毫米） 200/140 车模平均电流（匀速行驶）(毫安) 5800 电路电容总量（微法） 1770 传感器种类及个数 两种、22个激光、4个红外 新增加伺服电机个数 无 赛道信息检测空间精度（毫米） 20mm 赛道信息检测频率（次/秒） 100 主要集成电路种类/数量 DZ60 /2片 车模重量（带有电池）（千克） 1.3 表2.1 智能车的技术参数