电气传动及控制基础第六章 闭环调速统调节器的工程设计方法.ppt

·ASR退饱和时 　　双闭环系统在线性范围内运行时的结构图如下图6.5所示 图6.5 转速、电流双闭环系统的动态结构图 6.3 转速电流双闭环系统的设计 其中W1(s)为扰动作用点之前的传函, 由此可求得退饱和超调量, 其中初始状态为 　　n(0)=n*, Id(0)=Idm (3)退饱和超调:分析比较超调量与负载扰动时动态速升 坐标变换: 0?0′, n?△n=n?n*, t?t′ 结构图变为 ⊕ W1(s) ⊕ R Ce?Tms Un*(s)/ ?n + － + Id(s) n(s) 6.3 转速电流双闭环系统的设计 ? W1(s) ? R Ce?Tms 0 － Id(s) IdL(s) － △n(s) 初始条件变为: △n(0)=0, Id(0)=Idm 若转速环校正成典型Ⅱ型，则W1(s)= ————，则结构图变为　 K1(hTs+1) s(Ts+1) K1(hTs+1) s(Ts+1) ⊕ R Ce?Tms － ＋ －IdL(s) －Id(s) △Id(s) △n(s) 6.3 转速电流双闭环系统的设计 与图6.4相当，如果两者的初始条件一样，则图6.4的分析结果可直接用于此图。 设图6.4的负载变化为Idm??dL，则初始条件为△n(0)=0, Id(0)=Idm ，此时，扰动分析的结果可以用于分析退饱和超调量△n＝f(t′)，退饱和超调量与扰动下的动态速升的大小是一样的。也就是说，考虑ASR饱和非线性后，调速系统的跟随性能与扰动性能是一致的。 2.退饱和超调量和调节时间的计算 (利用分析所得表、图，计算?，ts) 6.3 转速电流双闭环系统的设计 查表可得 ，而 ，应该找出对应 的 ，即得　　 对应于 的 为 例 设???， ，T/Tm=0.1，则h＝5时，负 载为IdL=Inom下启动到n*的超调量为 6.3 转速电流双闭环系统的设计 = —— ·——·——·——(2Inom－Inom) =81.2%×0.3×0.1×2=4.9% = —— ·—— ·——·——×2 ?与n*、IdL有关, 空载启动或启动到低于额定转速时, ? 将发生变化。　 △Cmax 　Cb 2R Ce? T Tm 1 n* △Cmax 　Cb Rnom Ce? T Tm 1 n* 6.3 转速电流双闭环系统的设计 (二)转速电流的双闭环系统的设计 求解： 三相桥式电路　Ts=0.0017s ?i=Uim*/Idm= Uim*/?Inom=10/1.5×136=0.05V/A （取Uim*＝10V15V） ?n= Unm*/nnom=10/1460≈0.007V/r/min （取Unm*=10V时, n=nnom=1460r/min） 6.3 转速电流双闭环系统的设计 １.电流环设计 (1)控制对象传递函数处理 图6.7 转速、电流双闭环系统动态结构图 6.3 转速电流双闭环系统的设计 1 Tois+1 ⊕ ACR KS TSs+1 1/R T1s+1 ?I Tois+1 Ui* Id 电流调节过程比转速调节过程快的多,电流上升时,E基本不变,即△E≈0，故设计电流环时不考虑△E的作用。 化为单位负反馈 6.3 转速电流双闭环系统的设计 作小时间常数等值处理 取T∑i =Toi+TS=0.002+0.0017=0.0037s - ⊕ ?i Tois+1 ACR KS/R (TSs+1)(Tls+1) Ui*/?i Id - ⊕ ACR ?iKS/R (T1s+1)(T∑i s+1) Id Ui*/?i 近似条件为 ?ci≤———— 3√ToiTS 1 6.3 转速电流双闭环系统的设计 则开环传函变为 取?i＝Tl(∵Tl=0.03s T∑i =0.0037) 则WI(s)= 其中KI=Ki ?iKS/R?i KI s(T∑i s+1) 选PI调节器将电流环校正成典型Ⅰ型系统 (∵?i≤5%) WACR(s)=Ki————— ?is+1 ?is 6.3 转速电流双闭环系统的设计 取R0=