中国矿业大学机1队技术报告.doc

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：中国矿业大学 队伍名称：机电一队 参赛队员：马同 杨熙 盛超 带队老师： 张有忠 王洪欣 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车 邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作 品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可 以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以 及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名: 带队教师签名： 日 期：  目 录 1 绪论 0 1.1背景介绍 0 1.2比赛规则 1 1.2.1 器材限制规定 1 1.2.2决赛规则 1 1.3研究内容 2 1.3.1电磁引导信号选取 2 1.3.2起止线检测 2 1.3.3控制算法 2 1.3.4车模调整 2 2 赛车整体结构设计 3 2.1赛车主要技术参数 3 2.2硬件系统方案设计 3 2.3软件系统方案设计 4 3 赛车机械结构介绍和调整 6 3.1前轮调整和舵机安装 6 3.1.1前轮调整 6 3.1.2舵机安装 6 3.2后轮差速调整 7 3.3车体重心调整 7 3.4齿轮传动机构调整 7 4 硬件系统设计与实现 9 4.1单片机最小系统模块 9 4.2电源管理模块 9 4.3电机驱动模块 10 4.4传感器模块 12 4.4.1电磁引导原理 12 4.4.2传感器的选择 13 4.4.3选频，放大，整流 14 4.4.4起止线检测方案 15 4.5速度传感器 16 4.6核心板 17 4.7核心板接口板 18 4.8显示模块的设计 18 4.9赛道电源设计 18 5 智能车软件设计 20 5.1程序整体设计 20 5.2系统初始化 20 5.3硬件初始化代码 21 5.3.1PWM初始化 21 5.3.2A/D采样初始化 22 5.3.3PIT中断初始化 22 5.3.4光电编码器初始化 22 5.4电磁采样信号处理与使用 22 5.4.1数字与模拟信号采集对比 23 5.4.2电磁采样信号的处理与使用 23 5.4.3使用不同角度的电磁传感器识别赛道 23 5.5电机控制策略 24 5.5.1电机PID控制 24 6 系统开发与调试 29 6.1软件调试平台 29 6.1.1 CodewarriorIDE功能介绍 29 6.1.2 Codewarrior IDE基本使用方法 29 6.1.3数码开关 31 6.2硬件仿真平台 31 6.3硬件开发平台 32 6.4调试及数据分析 33 7 总结 35 参考文献 53  绪论 现在半导体在汽车中的应用原来越普及，汽车的电子化已成为行业发展的必然趋势。它包括了汽车电子控制装置，即通过电子装置控制汽车发动机、底盘、车身、制动防抱死及动力转向系统等，到车载汽车电子装置，即汽车信息娱乐系统、导航系统、汽车音响及车载通信系统等等，几乎涵盖了汽车的所有系统。汽车电子的迅猛发展必将满足人们逐步增长的对于安全、节能、环保以及智能化和信息化的需求。 作为全球最大的汽车电子半导体供应商，飞思卡尔公司一直致力于为汽车电子系统提供全范围应用的单片机、模拟器件和传感器等器件产品和解决方案。飞思卡尔公司在汽车电子的半导体器件市场拥有领先的地位并不断赢得客户的认可和信任。其中在8位、16位及32位汽车微控制器的市场占有率居于全球第一。飞思卡尔公司生产的S12是一个非常成功的芯片系列，在全球以及中国范围内被广泛应用于各种汽车电子应用中。例如引擎管理、安全气囊、车身电子、汽车网络和资讯娱乐等。 1.1背景介绍 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队