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3 换刀机械手的总体方案设计 3.1 设计任务 本次设计的主要任务是：自动换刀机械手，实现数控镗铣床的自动换刀，需要换的刀具主要是BT40型刀柄，需要实现的工作是抓刀—换刀—松刀的动作。 主要技术参数：刀具最大重量6kg，双臂回转式换刀，刀臂数量和长度以及直径主要依据配套刀库的设计要求。换刀时间2.5S。 3.2机械手的平稳性 工业生产要求机械手工作速度快，运动平稳，定位精度高。应注意其影响因素，设计合理结构，以满足要求。 3.2.1、影响平稳性以定位精度的因素 惯性力的影响 图 3.1 惯性曲线 机械手速度突变，加（减）速度不连续，会产生巨大的惯性冲击力，以至使工件滑动、部件松动、零件破裂。定位时，大的减速度使臂部往复振动，直接影响定位精度。因此，应根据机械手的运动特性，选择适宜的控制系统，使加（减）速度按所需的运动归路变化，同时，在保证刚度的前提下，减轻机械手运动件的重量。 2、结构刚度的影响 零件结构刚度性差，配合间隙大及整机固有频率低时，受较小惯性冲击，就发生振动。不但降低定位精度，而且降低机械手寿命。应选择合理结构，提高机械手固有频率及承受惯性载荷的能力。 3、定位方法的影响 常用的定位方法中，电气开关的定位精度最低，伺服定位较高，机械挡块的定位最高。 4、控制系统的影响 电控系统的误差，阀类泄漏，检测元件失灵，挡块偏移等会降低定位失灵。 5、驱动源的影响 液压、气压、电压及油温波动都会降低平稳性及定位精度，必要时，用蓄能器等稳定液压、气压、电压，用加热器和冷却器控制油温。 3.2.2 机械手的运动特性 深入分析机械手的运动特点，有利于根据工作条件选择适宜的运动特点。下面为我们所选工业机械手所具有的运动规律，在减速较大时的情形。 图 3.2 运动特性曲线 按上图的运动，机械手的速度变化呈等加速或不等加速运动，其减速过程亦分为等减速运行和不等减速运行，在呈等加速运行，而不等减速运行时，由于速度行程短，故有利于提高机械手的工作速度。 特点：速度变化基本上连续，运动中不会产生冲击，可以满足高速、平稳和定位精度高的要求。 3.3机械手运动特性的分类 气动机械手：气动机械手的加速或调节系统采用气路节流调速系统，控制系统采用气缸端部节流缓冲装置、气路节流缓冲回路、液压缓冲气等。定位系统采用机械挡块或多点定位几机构定位精度。 液压机械手：液压机械手的加速或调节系统油路节流调速系统，控制系统采用油缸端部节流缓冲装置及缓冲回路、减压节流继续能缓冲系统、伺服系统等。定位系统采用关闭电磁换向阀定位精度、机械挡块定位精、伺服系统定位精度度等。 电动机械手：电动机械手的加速或调节系统采用电路节流调速系统，控制系统采用反接制动电路、减速电路、凸轮或连杆机构等。定位系统采用电磁制动器、脉冲电路定位精度、机械挡块定位精度等。 机械联动机械手：机械联动机械手的加速或调节系统采用凸轮连杆机构，控制系统采凸轮曲线和连杆机构。定位系统采用凸轮基圆及凸轮顶点、连杆极限位置。 3.4开关型机械手的速度及位置控制 用电气开关、换向阀、节流阀和机械挡块等来控制的机械手称为开关型机械手。 液压机械手的速度控制：开关型液压机械手一般采用截流减速方法，少数采用蓄能器或溢流阀减速方法，也可以几种方法一起采用。 气动机械手的速度控制：气动机械手有很多优点，但气动的压缩性大，阻尼效果差。符合大的气动机械手采用液压缓冲回路。 一般采用的装置是气动-液阻装置。 开关型机械手的定位系统：定位系统与速度控制系统有密切的关系，但他们都有其独立性，例如，节流减速后既可以发出指令关闭油路定位，也可以压在挡块上而定位。 电气开关定位：电动机械手一般采用电磁制动器定位。当机械手运动到定位点时，行程开关发出信息给电控系统，激励电磁制动器而定位。 特点：结构简单，工作可靠，维修方便，但定位精度低。 机械挡块定位：一般是在减速后，驱动压力将运动件压在机械挡块上或驱动压力将活塞压靠缸盖而定位，定位精度较高。可分为单点定位或多点定位的挡块机构。 3.5机械传动型机械手速度及位置控制 为了便于控制机械手的速度及位置，一些专用机械手采用凸轮机构和连杆机构进行驱动。 特点：工作速度可以提高而且与主机同步工作而不产生误动作。 通过以上论述和比较，选用液压缓冲器和油缸端部缓冲的方式，定位选用机械挡块定位。 3.6 机械手类型确定 根据以上的介绍，通过比较我确定选用电动机械手。这样选择的原因主要是根据精度和成本的原因。由于是个单独的部件大量生产，成本是非常主要的原因，气动和液压机械手的制造精度要求非常高，成本也就高，而电动机械手作为发展得最为完善的机械手，在精度满足需要的同时，成本是最低的，所以选择了电动机械手。 4 总体结构设计 4.1 手爪部分设计 机械手手爪部分的作用