华东赛区电组江苏师范大学光电一队.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：江苏师范大学 队伍名称：江苏师范大学光电一队 参赛队员：杨勇 杨俊雄 朱伟峰 带队教师：金鑫  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： __  摘 要 本智能车以飞思卡尔公司的32位单片机MK60DN512ZVLQ10为核心控制器，通过线性CCD传感器检测赛道信息，采用动态阈值与静态阈值相结合的算法对图像进行二值化，提取黑色引导线，使用PD算法控制转向舵机角度，并通过编码器检测模型车的实时速度，使用增量式PID控制算法调节驱动电机的转速，实现了对模型车运动方向和运动速度的闭环控制。 本系统以开发工具IAR为开发环境，用J-Link进行程序下载，利用无线串口传输数据，发送到用VB语言编写的上位机上进行在线监控与调试。这些工具的使用，使得软件的设计编程和调试工作得到了保证。 通过一系列的调试，本系统基本实现了路径识别的功能，在实际的测试中，小车也比较好地完成循线行驶的任务。 关键字：，，PID， 本文作为我们小组近一年的做车经历和经验的总结，主要从硬件电路设计、机械结构设计和软件设计制作过程等方面介绍了制作本智能模型车的各项关键技术，其概要内容如下： 第一章 引言：主要介绍了该项比赛的背景和意义以及各章主要内容简介； 第二章 整体方案设计：总体介绍了整个智能车系统设计原理及各模块； 第三章 机械结构设计及调整：详细介绍了本智能车机械结构设计与调校； 第四章 智能车硬件系统：分模块详细介绍了小车硬件电路设计与制作； 第五章 智能车软件系统：详细介绍了智能小车软件设计及算法实现； 第六章 系统调试：智能车开发工具及系统调试； 第七章 赛车主要技术参数 ； 第八章 总结：主要说明一下我们在设计过程中遇到的问题和解决办法，以及制作智能车的感想； 附录A:智能车电路原理图 附录B:智能车源代码  第二章 整体方案设计 本智能车系统采用“飞思卡尔”32 位单片机MK60DN512ZVLQ10 作为控制核心，赛车是以检测跑道两边黑线为基础，通过线性CCD采集到跑道边界。由单片机接收处理从传感器传回的信息，产生相应的PWM 波，通过输出不同的占空比控制智能车的舵机转向与直流电机速度，以实现智能车按指定赛道行驶。 根据光电寻迹的设计方案，赛车整体包括以下八大模块： 电源 单片机控制 .光电传感器 舵机电机驱动 编码器测速 红外对管检测起跑线 人机交互 无线收发 系统总体结构如图2.1所示： 图2.1 第三章 机械结构调整 3.1整车重心的调整 模型车的重心对车子的整体性能的影响集中表现为前轮对地摩擦力的影响和车体能否稳定行驶。垂直高度上的重心影响车的稳定性，重心越低，稳定性越高；当重心高度偏高时，智能车在转弯过程中会发生外轮抬起，即“抬脚”现象，严重时甚至翻车。重心过前，增加转向阻力，引起转向迟滞。另外，如果小车速度很快的情况下，上下坡道的时候会造成前轮首先着地，很可能造成小车意外事故。重心过后，则会使小车前轮抓地不足，造成过弯非常不稳定。实际调整以重心在电池处为准，保持各部分重量均衡。如图3.1所示: 图3.1 整车器件分布 3.2前轮倾角的调整 车模正向运行的情况下，在车模过弯时，转向舵机的负载会随转角的增大而增大，如果负载超过舵机限制会使舵机损坏，因此为了尽可能降低舵机负载，要对前轮的安装角度进行调整。如果角度取的不恰当，将会造成转向不灵活，效率低以及侧滑的问题，这些问题会使智能车的稳定性下降，造成并加速轮胎的非正常磨损。 转向轮前束是指同一轴两端车轮轮辋内侧轮廓线的水平直径的端点为等腰梯形的顶点，底边为车轮轴线。等腰梯形两底边长度之差为前束。当梯形前低边小于后底边时，前束为正，反之为负，车轮的水平直径与纵向平面之间的夹角为前束角。正的前束角在车轮中心产生向内的侧向力，而正的外倾角在车轮中心产生向外的侧向力，因此前束角与前文提到的主销外倾角协调，保持车轮做纯滚动和直线行驶，从而减少轮胎磨损，提高汽车的操纵稳定性。 3.3转角舵机的固定与安装