华南赛区光电组厦门理工学院飓队技术报告.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校: 厦门理工学院 队伍名称: 飓风队 参赛队员: 蔡勇 谢少伟 连董 带队老师: 周承仙 温玄 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文介绍了智能小车设计和制作过程中出现的问题及解决方案，包括小车的软硬件设计和程序设计流程。 本设计以现有车模底盘为基础，通过在底盘上安装舵机、电机、CCD传感器、电路板等达到控制小车所需的基本要求。实际操作中CCD传感器依靠光感原件采集单条路面信息并结合程序算法分析出道路的中心点与当前车身的偏差，随后通过PWM控制舵机的打角及电机的加减速。在控制电机的方法上采用了PID闭环控制使电机能较为准确且快速的达到预期的转速。电机驱动采用自行搭建的MOS管使电机的加减速更加的明显，而且耐压值更高。 经过不断的优化程序和改进机械结构后，小车能按规定路径行进，通过稍微变动参数后能快速适应不同跑道。 关键词：智能小车；舵机；传感器；PID；闭环控制； 目录 第一章 引言 1 第二章 车模机械结构的调整 2 2.1舵机的安装 2 2.2前轮定位和调整 2 2.3 CCD的安装 3 2.4编码器的安装 3 第三章 小车硬件电路的设计 4 3.1 电源模块 5 3.2 电机驱动模块 5 3.2.1 驱动芯片的选取 5 3.2.2 MOS管驱动 5 3.3 起跑线检测模块 6 第四章 小车软件设计 7 4.1 传感器的驱动与信号的采集 7 4.1.1 电机、舵机的驱动 7 4.1.2 CCD的采集 7 4.2 赛道信息的识别 9 4.2.1 二值化处理 9 4.2.2 边缘提取 9 4.4 转向舵机的控制 9 4.5 速度控制的策略 10 4.6 PID算法的介绍及应用 7 4.6.1 位置式PID 10 4.6.2 增量式PID 10 第五章 开发工具与调试 11 5.1 开发工具 11 5.2 调试过程 11 第六章 赛车主要技术参数 12 第七章 总结 13 参考文献 13 致 谢 14第一章 引言 智能车辆是一种集计算机、传感器、信息、自动控制及人工智能等多方面科学领域于一体的综合产物。在军事、民用及科学研究上，智能车辆已逐步得到推广应用，它为未来道路方面实现智能化、自动化提供了一种新途径。 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也越来越受人关注。各类大型电子技术竞赛多次出现关于智能小车的题目，全国高校也都非常重视该课题的研究，许多大学生更是乐此不疲的投入到智能小车的制作中。 “飞思卡尔杯”内容涵盖了控制、、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科的知识。 第二章 车模机械结构的调整 2.1舵机的安装 舵机安装直接影响到转向问题。如果舵机调整不到位，将很大程度上限制转向角度和转向灵敏度。车模原始舵机被安放在了车模中心，为了空间的合理利用，我们把舵机转移到了两前轮之间，为小车主板留出了一定的空间。由于舵机原始只有一个扭转点，存在一定的虚位，我们将其改装成两个扭转点，很好的解决了舵机存在虚位的问题。我们还垫高了舵机，加长了舵机转动半径，使舵机转向更轻盈、灵巧。最终舵机安装如图2.1. 图2.1 舵机安装 对于汽车而言，要保持车辆直线行驶的稳定性，使之转弯自动回正、转向轻便，必须确定车轮定位参数，包括主销后倾和前轮前束。 主销后倾：主销后倾角在车轮偏转后形成一回正力矩，阻碍车轮偏转。主销后倾角越大，车速愈高，车轮偏转后自动回正力越强，但回正力矩过大，将会引起前轮回正过猛，加速前轮摆振，并使转向沉重。通常后倾角为1°~3°，如图2.2所示。 前轮前束：俯视车轮，汽车的两个前轮的旋转平面并不完全平行，而是稍微带一些角度，这种现象称为前轮前束。车轮前束的作用是减轻或消除因前轮外倾角所造成的不良后果，二者相互协调，保证前轮在汽车行驶中滚动而无滑动。前轮前束一般为0~12mm。而现代汽车的前轮外倾角出现减小甚至为负值的趋势，前轮前束也应相应减小甚至也为负值，如图2.3所示。 图2.3前轮前束 提高小车行驶时的转向回正力，可以通过改变主销后倾角和车轮前束。我们