动力学郎贝尔原理.ppt

五、定轴转动刚体的轴承附加动约束力 转动轴AB，坐标系Axyz与刚体固连，z轴与转动轴AB重合。设：主动力 ，质心C，约束反力如图，将惯性力系向A点简化： * 第二十一章 达朗贝尔原理 （动静法） 通过引入惯性力的概念，将动力学问题转化为形式上的静力学问题求解，用静力学平衡方程形式列写动力学方程，称为动静法。 第二十一章 达朗贝尔原理 （动静法） 一、惯性力的概念 二、达朗贝尔原理 三、惯性力系的简化 四、动静法的应用 五、定轴转动刚体的轴承附加动约束力 一、惯性力的概念 根据牛顿第二定律：对非自由质点 -----作用于质点的主动力主矢 ----作用于质点系的约束反力 在惯性参考系中： 令 称为达朗贝尔惯性力 则有: 等效于静力学平衡方程 在此瞬间 构成一形式上的平衡力系 惯性力的本质 ： 因此，对该质点而言，惯性力是一个虚设的力。质点在真实的力和虚设的惯性力共同作用下，处于“平衡状态”。 由： 的反作用力分别为 （作用在其它物体上） 惯性力 ,不是作用在要研究的质点上。 例：小球重P 以两绳悬之如图, 在某时刻 AB绳 突然被剪断。求：小球在运动开始瞬时 AC绳的拉力及小球的 加速度大小。 解：运动学分析：运动初始, 小球受重力P=mg, 和 绳约束力N作用，做圆周运动。初始瞬间, 初速度v0=0, 故法向加速度an=0 , 于是小球的等效平衡力系如图。 由质点A的“平衡”: 约束反力 质点的惯性力，大小等于质量乘以加速度，方向与加速度相反。 二、质点系的达朗贝尔原理 由质点达朗贝尔原理 注意：质点系的内力总是成对出现，即内力系为一平衡力系，把质点系的受力，分成外力系和惯性力系，根据平衡 主矢等于零 对A点主矩等于零 n个质点，质量m1,m2,…,mn受主动力 , 约束力 , 加速度为 在运动的任意时刻： 三、惯性力系的简化 主矢： m----质点系（刚体）的总质量 ----质点系（刚体）的质心加速度 即质心运动定理 1、惯性力系的主矢和主矩 用一简单的等效力系来替代质点系的惯性力系 惯性力系对O点的主矩： 根据 即为质点系对O点动量矩对时间一阶导数的负值。 即质点系对定点O的动量矩定理 将A点取为定点O 即对质心C的动量矩定理 设质点相对于质点系质心的矢径为 ，则质点系惯性力相对于质心的主矩为： 对时间求导 将点A取为质心C 2、平面运动刚体的惯性力系的简化： 设刚体有质量对称面，且平行于此面做平面运动，则惯性力系可简化成质量对称面内的平面力系。 将平面运动刚体的惯性力系向质心简化： 刚体做平面运动： 1)平动： x 主矢： 2)刚体定轴转动（转轴是惯量主轴） 向质心C简化： (a)切向惯性力 (b)法向惯性力 (c)主矩 2)刚体定轴转动（转轴是惯量主轴） 向转动轴O简化： 主矢： 主矩： 例：均质圆盘在主动力偶 M0作用下，在水平面上运动，圆盘半径r，质量m，与地面滑动摩擦系数f ，不计滚动摩阻影响，求：在纯滚动条件下，驱动力矩 M0的最大值。 解：主动力系： mg , M0 约束力： 惯性力系：向质心C简化 主矢： 主矩： 平衡方程： 未知量：F, N ,aC , 可解出 ： 只滚不滑的条件 例：小球 E，D质量均为m, 以匀角速度 绕AB垂直轴转动，AB及连杆的重量不计,设连杆长OE=OD=b。 求：约束A , B处的约束反力。 解：约束力T为内力，外力为mg 惯性力 整体平衡 B l mg FID FBx A FAy FAx mg FIE T T 显然，FIE ,FID形成一个力偶，大小为 形成反力偶，与之平衡。 当 或 时 ；当 时 B l FID FBx A FAx FIE 例：两匀质细长杆，AB,BC长度均为l，质量相同为m，以铰在B处连接自由挂在铅垂位置，A为固定铰支座，各处摩擦不计。在AB中点施加一水平力F 。 求：杆AB,BC的角加速度 及A点约束反力。 F A B C mg mg 2自由度问题 解：初始速度为零 AB定轴转动，惯性力系向A点简化 BC平面运动 ，惯性力系向质心简化 F A B C a1 mg FAx FAy MI1 a2 MI2 mg 外力系：F, mg, mg 约束反力： FA