第9章 最优控制2.docVIP

9．5系统设计实例 做为系统设计的一个实例，我们以3、2节所述的汽车主动悬架控制系统为例进行讨论。 系统描述 在第3、1节中，通过对汽车主动悬架系统的动力学性能分析和线性化处理，我们得到了系统的数学模型如式（3.3-13），式中的有关参数可根据设计、实测以及第4章的参数估计方法来确定，在此基础上，可以应用MAATLAB来描述其数学模型如下：（为了分析计算的精确性程序制过程应用了无量纲分析方法，因而引入了xo, beta等参数）。 程序名为：susreg.m. %% Optimal Regulator Control % of Active Suspension n=5; % Parameters of the System ca=3.0e3; mb=200.0; mw=20.0; pai4=3.14156/4.; dap=35.0e-3; acp=pai4*dap^2; da=52.e-3; ac=pai4*da^2; dao=5.e-3; aco=pai4*dao^2; lc=30.e-3; vpc=ac*lc; vgo=vpc/2.; pgo=mb*9.8/acp; kb=1.58e9; kt=3.0e5; kg=1.4; rho=870.0; cco=0.5*0.100*aco*sqrt(2./pgo/rho); ps=100.0e5;