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基于PLC和变频器多电机速度同步控制 　　【摘 要】 随着我国机电一体化和科学技术的高速发展，PLC和变频器在我国各界已经得到广泛运用。目前，随着我国工业领域的不断发展，单电机控制方法早已无法满足生产需求，因此多电机同步控制就成了首要解决问题。本文从PLC功能特点和变频器分类入手，对基于PLC和变频器的多电机速度同步控制的设计进行分析，对基于模糊PID补偿算法的同步控制原理进行分析，确定基于PLC和变频器的多电机速度同步控制方案。 　　【关键词】 PLC和变频器 多电机速度同步控制 模糊控制 　　随着我国市场经济和科学技术的不断发展，PLC的功能也在不断增多，其影响力也随之增强。由于PLC内各模块和模拟量之间相互结合，使之能够实现多种多样的控制算法，加上它对过程和运动的控制也越来越复杂，因此PLC的功能运用不断得以发展。将模糊控制理论和PID控制算法紧密融合在一起并进行利用，将其运用于多电机速度同步控制中去，并设计出一种基于PLC的模糊自适应PID控制器，这样能够有效提高多电机速度同步控制的高效性和可靠性。 　　1 PLC功能特点与变频器分类 　　1.1 PLC功能特点 　　（1）体积小，耗能低。由于PLC模块的体积十分小，并且很轻，因此在进行设备连接或器件连接的时候操作起来十分简便。PLC是机电一体化中的重要组成，PLC在建立控制系统时所消耗的时间不长，加上PLC简明的操作界面，这为使用者操作PLC时省去了许多麻烦，为用户提供了极大的方便。PLC系统内每个模块都安装了检测系统，当发生故障时可以通过监视器快速准确的检测到发生故障的位置，此外，当PLC系统内某个模块发生故障无法正常运行使，系统内其他模块可以代替故障模块继续运行，这样能够使整个系统迅速恢复正常工作状态，故障模块并不会影响整个系统的顺利有序运行[1]。（2）程序编制简单。PLC采用梯形图语言进行连线，该方式和继电器运作原理相似。梯形图语言的优点就是操作者可以直接看到程序内容，即使并不具备专业编程知识的操作人员也能够迅速掌握操作方式。PLC能够简化操作过程并可以随时对程序进行修正。PLC具备很强的灵活性和开放性，并且经济适用，简化系统构???，将人、机和操作紧密联系在一起进行控制，其操作简单易学，并能够灵活使用。然而，PLC在运行过程中仍然会存在一定问题，例如PLC的实现必须建立在PC机操作系统的基础上，因此其具有一定局限性，缺乏实时性，这就需要改变其运行环境或是对运行算法做出一定调整才能使这些问题得到有效解决[2]。 　　1.2 变频器分类 　　（1）V/f控制变频器。V/f变频器主要就是同时对电压和频率进行控制，通过控制使转矩满足工作需求。V/f控制变频器操作起来简单方便，并且该变频器成本较低，因此得到了广泛的运用。（2）转差变频控制变频器。转差变频控制变频器是由V/f控制变频器发展而来的，其建立在V/f控制基础上，在闭环环境中对速度调节器进行操作并使其输出需要的转差频率。电动机转速和转差频率之和就是控制器输出频率的大小，转差变频控制变频器主要用于调控转矩和电流。（3）矢量控制器变频器。矢量控制器变频器使用效率高，它先对异步电动机的电流（转矩电流和磁场电流）进行分项，然后在保证异步电动机电流不超过规定相位和幅值的前提下，使用调节器对两项电流进行调控。 　　2 基于PLC和变频器的多电机速度同步控制的分析与设计 　　（1）控制方案。多电机同步控制方案选用一台电机作为主电机，其他电机作为从动电机，主电机发射信号，从动电机进行接收共享。利用补偿原理对其进行同步控制，串联电机控制和并联电机控制均适用于该设计方案。（2）系统硬件组成。系统主要包括PLC、PC机、变频器等，PLC是整个系统的核心，与USS协议通信在PLC处进行，准确测出电机速度并向变频器发出指令，以达到控制电机速度同步控制的目的[3]。 　　3 基于模糊PID补偿算法的同步控制 　　常规PID控制器因其技术发展不断成熟，在工业控制中得以广泛运用，通常情况下，常规PID智能控制一组参数，并不能够同时控制静态和动态两种情形，鲁棒性比较差，在控制非线性、时变参数等方面的效果都并不理想。对模糊控制器来说，分别用于处理输入信号、输出信号的模糊量化和模糊化环节以及模糊控制算法功能这三个环节必不可少。也正是因为这些优势，才使模糊PID控制器得以广泛运用。模糊控制器通过查询相应模糊控制表将采样时获取的误差信号转化为精确量并直接运用到被控制对象上，这整个模糊算法都建立在PLC程度运行基础上。 　　PLC程序在运行时主要采取循环扫描的方法，这要求在程序运行过程中减少存储量和计算工作量，才能够保障控制系统按照实际需求进行运作，根据PLC模糊语言变量控制原则，使用经过MALTAB编写出来的程序对模糊进行分