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基于PROE按摩机器人干涉检查 　　【摘 要】按摩机器人作为服务机器人的一种日益受到人们的关注，本文阐述了在Pro/E中按摩机器人的实体建模过程，完成了按摩机器人的运动仿真，应用Pro/E的静态干涉检查和动态干涉检查功能对按摩机器人进行了干涉检验，并对干涉检查的结果进行了分析和改进。结果表明：Pro/E的干涉检查功能提高了设计效率，减小了设计缺陷，缩短了设计周期。 　　【关键词】按摩机器人；实体建模；干涉检查；运动仿真 　　0 引言 　　按摩机器人是服务机器人的一种，为了保障其高度的运动灵活性，虚拟装配与干涉检查已经成为其设计与研究的关键和重要内容。装配体的干涉检查分为静态干涉检查和动态干涉检查。静态干涉检查是指在特定装配结构形式下，检查装配体的各个零部件之间的相对位置关系，是否存在干涉；而动态干涉检查是检查装配体或装配体的零部件在运动过程中是否存在零部件之间的运动干涉。在实际应用中，干涉检查分析非常复杂，计算所需的时间较长，国内外的专家学者针对一些具体的实际问题开发出一些理论算法，但是这些算法只用于一些特殊的场合。 　　目前，Pro/ E、UG、CATIA、Solid Works等主流CAD软件都可以实现装配体几何结构设计以及几何特征之间的干涉关系检验。其中Pro/E自身所带的分析模块中的干涉分析功能，可以方便的对装配体的零件干涉情况进行检验，快速的检验出装配零件或面组之间有无干涉[1-2]。本文在按摩机器人设计中，实现了在Pro/E4.0环境下按摩机器人的三维实体建模、装配体静态干涉检查与工作过程运动仿真及其动态干涉检查，并在对干涉检查结果进行分析的基础上，改进了按摩机器人设计。 　　1 按摩机器人的静态干涉检查 　　1.1 零部件的Pro/E三维建模及装配模型 　　本文以张钊汗医师中医按摩理论为基础设计的按摩机器人主要由按摩执行端、小臂、大臂、肩部、底座以及滑台和床体构成。机器人的本体固定在四轮小车上，小车与床体相连，床体可折叠，如图1所示。在Pro/E中建模时忽略了对结构与运动影响较小的零件，建模过程基于Pro/E的变化量设计和实体造型技术，完成了按摩机器人各部件的实体建模。 　　图1 ???摩机器人装配模型 　　在 Pro/E4.0中对已完成建模的各零件进行虚拟装配时，要合理的安排装配路径，装配路径是指所装配的零件在装配过程中所遵循的装配顺序及空间路径，合理的装配路径应使各个零件在装配过程中不出现干涉现象，而且能够保证装配工艺的合理[3]。进入Pro/E的装配设计环境后，采用插入零件的方法将已建立好的零件模型导入装配环境进行装配，在零件的保存路径中找到需要装配的零件，第一个被导入的零件往往被看作是基础零件，基础零件的连接方式可设定为缺省或刚性连接。Pro/E装配环境中的零件连接方式有八种，本文只用到了刚性、销钉、滑动杆这三种连接方式，例如按摩机器人肩关节、肘关节以及底座的转动都采用了销钉连接，底座在滑台上的移动采用的滑动杆连接等。 　　1.2 按摩机器人装配模型的静态干涉检查 　　Pro/E的静态干涉检查就是在虚拟装配环境下对装配模型的全局干涉检查。在菜单栏中依次完成“分析”→“模型”→“全局干涉”等步骤即可以完成按摩机器人的全局干涉检查分析[4]。本文对机器人本体（隐藏床体和支撑小车）进行干涉检查，发现原设计中零件滑块和滑板发生干涉，干涉的体积大小约为4.2×10-5m3，如图2干涉图中干涉零件以绿颜色边框线所示。据此对零件尺寸进行适当修改并重复上述过程直到无干涉发生。 　　图2 滑板和滑块发生干涉 　　2 按摩机器人各关节运动与运动仿真分析 　　按摩机器人各关节的运动包括按摩头旋转、腕部俯仰、肘部俯仰、肩部俯仰和底座的回转，以及机器人本体在滑台上的水平移动，共六个运动自由度。 　　Pro/E 的运动仿真是把静态设计的模型转换为可以按实际工作状态运行的动态虚拟模型。在运动仿真过程中，设计者可以根据所建立的模型对实体进行客观评估。按摩机器人的运动仿真可以真实的模拟各关节工作时由启动到按摩的全部工作过程，能使设计者更为清晰地验证运动的合理性及各个机构的协调关系，为进一步优化结构设计提供参考。本文的运动仿真主要是研究按摩机器人工作时各关节随时间的运动状况。运动仿真建模流程如图3所示[5]： 　　图3 运动仿真流程 　　进入系统机构设计环境以后，首先对装配体的连接情况进行检测，系统弹出“机构装配成功”对话框，并显示所需装配公差和实际装配误差大小时，说明装配成功。然后根据按摩机器人各关节的连接方式设置伺服电机的驱动方式，并选择电动机正确的旋转方向。各关节添加的伺服电机如图4所示。 　　图4 各关节添加伺服电机 　　按摩机器人有六个运动自由度，每个自由度都需设置一个或俩个伺服电机。根据