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自动控制理论基本概念 自动控制系统：是由控制装置和被控对象所组成，它们以某种相互依赖的的方式组合成为一个有机整体，并对被控对象进行自动控制。 控制器：对被控对象起控制作用装置的总体. 被控对象：要求实现自动控制的机器，设备或生产过程。 控制器：对被控对象起控制作用装置的总体，称做控制装置或控制器。 输出量：表现于控制对象或系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。 输入量：作用于控制对象或系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 扰动：所有妨碍控制量对被控量按要求进行正常控制的因素，称为干扰量或扰动量。 开环控制：开环控制是指控制器与被控对象之间只有顺向作用 , 而没有反向联系的控制过程。 按扰动补偿 ：利用对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。由于扰动信号经测量装置，控制器至被控对象的输出量是单向传递的，故属于开环控制方式。对于不可测扰动以及被控对象及各功能部件内部参数变化给输出量造成的影响，系统自身无法控制。因此，控制精度有限，常用于工作机械的恒速控制（如稳定刀具转速）以及电源系统的稳压，稳频控制。 自动控制理论与仿真 讲授：李秀娟 合肥学院电子信息与电气工程系 自动控制理论与仿真 (Ⅰ) 合肥学院电子信息与电气工程系 自 动 控 制 原 理 教 学 组 （第 1 讲） 第一章 自动控制的一般概念 §1.1 引言 §1.2 自动控制理论发展概述 §1.3 自动控制和自动控制系统的基本概念 §1.4 自动控制系统的基本组成 §1.5 控制系统示例 自动控制理论与仿真Ⅰ 自动控制理论发展简史 经典控制理论 ( 19世纪初 ) 时域法 复域法 (根轨迹法) 频域法 现代控制理论 ( 20世纪60年代 ) 线性系统 自适应控制 最优控制 鲁棒控制 最佳估计 容错控制 系统辨识 集散控制 大系统复杂系统 智能控制理论 ( 20世纪70年代 ) 专家系统 模糊控制 神经网络 遗传算法 自动控制理论与仿真Ⅰ 自动控制理论 是研究自动控制系统组成，进行系统分析设计的一般性理论 是研究自动控制过程共同规律的技术学科 自动控制 在无人直接参与的情况下，利用控制装置，使工作机械、或生产过程（被控对象）的某一个物理量（被控量）按预定的规律（给定量）运行。 基本控制方式 1. 开环控制 2. 闭环控制 3. 复合控制  输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现； 组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高； 系统的稳定性不是主要问题； 主要特点： 控制方式： 按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。结构简单，成本低廉，多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合,如自动售货机，自动报警器，自动流水线等。 控制器 被控制 对象 给定值 输出 量 按给定值 控制的原 理方框图 控制器 被控制