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电力系统智能导航巡检仪开发与应用 　　【摘要】“电力系统智能导航巡检仪”是利用GPS与路网识别技术开发的，智能化具有全程语音引导、自动到位提醒、现场指挥功能并可随时查看详细线路属性数据的新一代智能巡检设备。 　　【关键词】智能巡检；高精度定位；路网识别；野外导航；道路导航 　　1.引言 　　输电线路是电力企业的血管命脉，其管理的好坏，直接影响着电网的安全、稳定运行，加强对输电线路的管理工作至关重要。线路巡检管理是有效保证输电线路及其设备安全稳定运行的一项基础工作。通过巡视检查来掌握线路运行状况及周围环境的变化，发现设备缺陷和危及线路安全的隐患，提出具体的检修内容，以便及时消除缺陷，预防事故发生，或将故障限制在最小范围，保证输电线路的安全和电力系统稳定，达到电力系统“安全、经济、多供、少损”的运行目标。随着电力体制改革的不断深化，电网规模日益扩大，基于纸、笔的传统线路巡检模式所引发的电网安全隐患已日渐突出。主要表现为人为因素多、管理成本高、无法监督巡检人员工作状态等明显缺陷，同时也无法适应线路管理信息化的发展要求。 　　“电力系统智能导航巡检仪”是利用GPS卫星定位技术和GIS地理信息系统技术，对广域或区域电力线路和设备进行巡逻和检查，以保证线路和设备的正常可靠运行。该系统创造性地集成了全球定位系统、掌上电脑设备和计算机网络通信技术的最新研发成果，基于“移动信息平台”概念变革传统巡检工作方式，积极探索出线路巡检管理的新思路、新模式，最大限度减少漏检、错检，确保电力线路长期高效稳定运行。 　　2.技术要求 　　2.1 主要技术特点 　　电力系统智能导航巡检仪的主要技术特点为： 　　（1）线路资料信息全，系统操作简单、使用方便； 　　（2）定位精度高，可有效解决人工巡线到位问题； 　　（3）开放式系统设计，可与其他系统信息资源共享； 　　（4）通过用户及操作权限的管理，确保系统数据安全； 　　（5）实时采集巡线到位信息，检查巡线到位情况； 　　（6）对线路和杆塔进行规范化的集中管理； 　　（7）使用方便，不需要额??的安装和维护费用，不用担心被盗； 　　（8）内置电子地图，可直观反映线路的状况，修改、维护非常方便； 　　（9）良好的扩展升级功能，保持良好的系统兼容性和扩容性； 　　（10）实现电子化、信息化、智能化线路巡检，加强数字化的管理。 　　2.2 主要技术参数 　　电力系统智能导航巡检仪的主要技术参数为： 　　（1）定位误差：≤1.5米； 　　（2）连续工作时间：≥280小时（车载），≥4小时（手持）； 　　（3）无故障运行时间：≥10000小时； 　　（4）路经纪录信息量：≥1048575公里（不含重复）； 　　（5）自身城市路网：中国大陆城市公路95%覆盖； 　　（6）巡检数据点容量：65535个； 　　（7）路经分析时间：67～88（公里/秒）（视弯路而定）； 　　（8）最大移动速度：≤470公里/小时。 　　2.3 保证在以下条件可正常使用 　　（1）海拔不超过7000m； 　　（2）环境温度：最高气温+60℃；最低气温-35℃； 　　（3）装置周围无严重影响装置绝缘性能的污秽及侵蚀性、爆炸性介质； 　　（4）移动速度小于470公里/小时。 　　3.总体构成 　　“电力系统智能导航巡检仪”安全可靠、功能强大，能领略到海量信息的优化处理、实际使用的简单便捷和有助大大提高线路巡检工作效率的先进导航技术。“智能导航巡检仪”将借助国际领先的技术优势为您提供目前国际上唯一的民用复合型导航系统，系统将结合智能路径系统、方位定向、城市路网，在任何地点到达任何目的地无论那里是山川、湖泊还是城市均可准确无误的实现导航，系统将非常聪明的自动决定使用城市路网、自维护路网与方位定向进行切换导航。系统具有极强的自我学习能力，它的路网系统并不需要定期维护，它是在平时使用过程中自我维护的尖端路网系统。这一切都将空前的提高电力系统巡线工作的准确率与工作效率，真正做到零培训、零错误、零事故，使任何一个工作人员均可准确到达任意一个杆塔或地点。 　　4.技术路线 　　“智能导航巡检仪”使用获得国家专利的“城市道路导航”和“野外智能导航”两套互相独立的导航引擎，使用获得国家专利的国际上领先“弹性阻尼带”技术极大地提高了定位精度。但由于GPS卫星的工作机制导致所有GPS系统存在误差，“智能导航巡检仪”也不例外，在卫星信号接收正常情况下，标准的卫星定位系统误差在7米左右，“智能导航巡检仪”通过领先而又独特的定位算法将系统误差控制在了1.5米左右。所谓“弹性阻尼带”技术，就是在时域与频域上综合实现了一定规则的数据缓冲带，所有GPS原始数据经一个入口进入，被加上时间戳，缓冲带依据先进后出原