译文容错机械手计有多少自由度？.docVIP

编号： 毕业设计(论文)外文翻译 （译文） Designing Fault Tolerant Manipulators: How ManyDegrees-of-Freedom? 容错机械手设计：有多少自由度？ 院 （系）： 机电工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： 学 号： 指导教师单位：机械设计制造及其自动化教研室 姓 名： 职 称： 实验师 2010年 5月 30日 容错机械手设计：有多少自由度？ Christiaan J. J. Paredis and Pradeep K. Khosla 电气与计算机工程系和机器人研究所联合部， 卡内基梅隆大学， 美国宾夕法尼亚州匹兹堡市15213 。 摘要： 设计一个机械手需要考虑的最重要的参数是其自由度的数量。本文的重点：为满足其容错功能有多少自由度才是必要和足够的，沿机械手的长度应如何分配这些自由度？当一个机械手的某个关节因磨花而固定，在这种情况下仍能完成它的任务，我们就说这个机械手具有容错功能。为满足其容错功能，其自由度数紧密依赖于对任务所获得的知识。在这篇文章中，对以下两种方法进行了探索。第一种方法，为设计一个通用容错机械臂，假定没有确切的任务轨迹，也不是被称为先验的冗余第算法，机器手没有关节限制。在这种情况下，两个多余的自由度以弥补一个关节失败被证明是必要和足够的，以此做为设计空间容错机械臂模板的标准。在第二个方法中，笛卡儿任务路径和冗余第算法假定是已知的。对一项任务的具体容错机械臂的设计只需要一个自由度的冗余。 1简介 由于机器人的应用越来越广泛，可靠性问题变得越来越重要。最近，美国宇航局经历了在通过哈勃望远镜对火星观察这一价值数十亿美元的任务中，当一个关键组成部分失败所产生的灾难性后果。太空应用因环境恶劣（宇宙射线，太阳粒子等）并要求长期运行而特别容易失败。在此背景下，美国航天局已经开始把容错功能加入到机器人设计中（吴等人。1993年）。对于医疗机器人，可靠性也是重要的，因为存在丧失人生命的风险。尽管医务人员可能会长久的精力集中，在情况下依然会出现操作失误，机器人至少应万无一失，这意味着它应该成为一个失败的安全配置。在机器人应用的第三领域--环境恢复和废物管理计划的能源部中，可靠性仍然是一个重要的问题。例如，机械手被使用在核环境下修复设备或在被放射性污染的空间中进行搜索。部署在这类关键任务中的机器人系统必须是可靠的，因此，成功地完成任务或安全拆除机器人系统是有保证的。在本文中，我们侧重于容错功能做为一种实现机械手系统可靠性的技术。传统保证可靠性的方法的障碍是容错，在这种情况下系统的可靠性是靠使用高品质的元件来保证的。然而，为保证长期运行，通过增加系统的复杂性和必要性已经证明这种做法不够。系统的可靠性还可以进一步通过冗余来改善。在五十年代初，这种设计方法已经被冯诺依曼采用于设计可靠的计算机：“完整的系统必须是以这种方式来组织，即一个单一的组成部分发生故障不会引起整个自动机的故障， ... ，但是，只因它的大部分出现故障“（冯诺依曼1956年，第70页）。容错的基本原则是：添加冗余以弥补部件可能发生的故障。然而，这并不意味着任何形式的冗余添加到系统中都能实现容错功能。因此本文的主要目的是阐明容错机械手所需的冗余。也就是，需要有多少冗余和冗余在机械手结构上应如何分布？ 容错所需的冗余规定只有以增加复杂性为代价可以组织在一起。这个缺陷可以被一种模块化和结构化得设计理念克服，这一理念在(Schmitz, Khosla, and Kanade 1988; Fukuda et al. 1992; Sreevijayan 1992; Hui et al. 1993;Chen and Burdick 1995)被提倡。硬件和软件模块化的优点是在设计阶段便于测试，因此减少了突发故障的机会。模块化同时也构成了对那些可被限制的障碍的自然边界。由于在关键模块中包含故障检测和回收机制，局部故障的影响依然存在于内部模块，完全透明的更高层次的机械手系统。这种模块化的设计理念体现在由卡内基梅隆大学先进的机械手实验室开发的可重构模块化的机械臂系统(RMMS) (Schmitz,Khosla,Kanade 1988年)。可重构模块化的机械臂系统(RMMS)利用股票有多种不同长度和形状的互换链接模块和有各种尺寸和性能规格的联合模块。结合这些通用模块，宽范围的机械手结构可组装。当为了一个特