第十届太原理大学晋豹一队技术报告.docxVIP

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：太原理工大学队伍名称：晋豹一队参赛队员：安 之冯思敏刘雅蓉杜 斌带队教师：萧宝瑾周孟龙关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：______________带队教师签名：______________日 期：______________摘要本文介绍了太原理工大学晋豹队为参加第十届“飞思卡尔”杯智能车赛而设计的电磁式智能车的设计原理及制作、调试过程。设计以MK60DN512VLL10微控制器为核心，通过分析赛道信息提取的原理，合理选择了适合赛道检测的电感和电容构成谐振回路，对传感器数量、安装和接收方式进行分析，以此为依据介绍获取智能车与赛道状态信息的方法，以及对信息的传输、处理，最终通过有效信息采用PID理论控制智能车的方向和速度。文中介绍了设计中的硬件电路：单片机最小系统、电源模块、驱动模块、传感器模块等；同时介绍了相关算法的原理、软件编写及调试手段。最后对车模存在的问题及改进思路进行了分析、改进和展望。关键词：智能车，电磁感应，谐振回路，PID控制，摄像头追踪，MK60DN512VLL10目 录第一章引言11.1 设计背景11.2 主要解决问题11.3 章节安排2第二章智能车系统总体设计方案32.1 智能车机械结构整体设计方案32.2 智能车硬件电路整体设计方案42.3 智能车软件整体设计方案52.4 智能车主要技术参数5第三章机械设计制作及调整73.1 机械结构制作部分设计73.1.1 电路板及传感器安装73.2 车模机械结构的调整与改装83.2.1 舵机改装83.2.2 底盘改装83.2.3 前轮定位93.2.4车轮外倾角103.2.5 前轮前束103.3智能车转向机构调整优化103.4智能车重心位置的调整123.5其它机械结构的调整12第四章电路设计说明134.1 单片机最小系统134.2 电源模块设计134.2.1 电源管理模块144.3 传感器电路设计与实现154.3.1电感传感器的原理154.3.2磁传感器信号处理电路154.3.3磁传感器的布局原理及改进174.3.4 起跑线检测传感器的设计194.4 驱动电路设计20第五章智能车软件设计说明235.1 赛道信息和两车距离提取245.2转向舵机控制285.2.1 PID控制原理285.2.2 转向舵机控制实现305.3 速度控制305.4 特殊赛道类型判断315.5 两车距离控制31第六章开发环境和调试方法336.1 开发环境336.2 调试方法和经验346.2.1 硬件调试346.2.2软件调试356.2.3机械调试356.3 基于LABVIEW的上位机与蓝牙模块及SD卡的合作35第七章总结与展望37致谢39参考文献I附录程序源代码III引言1.1 设计背景本设计是为了参加第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛而进行。全国大学生智能汽车大赛是受教育部高等教育司委托，由高等学校自动化专业教学指导委员会负责主办全国大学生智能车竞赛。该项比赛已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。自第一届来，此项大赛已成为各大高校的热点赛事。本届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车大赛全国总决赛将于将于 2015年 8 月 28日至31日在山东大学举行[1][2]。比赛涉及控制、传感技术、电子、计算机、机械等多个学科的专业知识，对学生的知识融合和动手能力的培养，对高等学校控制及汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的推动作用。大赛分为摄像头、光电、电磁三个组别，本文介绍的是针对光电组比赛进行的光电式智能车设计，采用委会统一提供的竞赛车模，单片机选用飞思卡尔32 位微控制器MK60DN512VLL10作为核心控制单元，选用 10mH电感与6.3nf电容构成谐振回路检测赛道 20kHz 交变电磁场的方式作为赛道检测的主要方式，并针对本届比赛规则，设计传感器排布方式、方向控制、速度控制等，最终实现一套能够自主识别路线的智能车控制硬件、软件系统。比赛以准确和速度为主要评判标准，因此，设计主要以准确稳定提取赛道信息以及快速控制方向和速度为主要设计标准。1.2 主要解决问题设计主要针对大赛规则以及赛题标准进行。首先，要求能准确检测主要赛道路径；其次，根据规则中的特殊赛道类型，如十字交叉、直角弯、坡道及终点线检测等进行针对性设计[2]；最后，根据以上两方面提出的要求，对智能车整体系统进行设计，包括机械、各硬件电路模块以及程序的设计。设计