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面向仓储系统自动化WSAN“感知—控制”模型研究 　　摘要：建立正确的“感知-控制”模型是实现基于RFID和WSAN的物流仓储系统的关键。研究执行器节点自主移动环境下的多维事件协作检测和跟踪算法；研究基于合同网协议和多竞价拍卖算法的多执行器节点实时任务分配方法，并利用WSAN动态拓扑度相关性和网络同步能力的关系研究执行器的牵制控制策略；同时，基于神经网络模型和竞合博弈模型设计执行器节点的移动控制策略和编队控制策略。模型的有效性可利用扩展的UML建模方法和XMSF集成框架来评估。 　　关键词：物流仓储； RFID；无线传感器执行器网络；感知-控制 　　中图分类号：TP393 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2013）25-5589-06 　　1 概述 　　仓储系统是物流系统中不可缺少的一部分，它是对库存商品进行管理和处理的物流子系统。仓储从传统的物资存储，流通中心发展成为了物流的核心节点，发挥着对整体物流协调的作用，它可以帮助企业实现仓库的精细化管理，使企业以最低成本提供令客户满意的服务，是众多物流过程中最重要的环节。 　　从定义上，仓储就是指通过仓库对商品与物品的储存与保管。因此，按物品类型可以把仓库分为普通物品仓库和特殊物品仓库。普通物品仓库用于存放常规物品，特殊物品仓库则用于存放有特殊需求的物品，诸如冷藏品，危险品，易碎品，粮食等。普通仓库无需通过辅助手段对仓储环境进行特殊处理，而特殊物品仓库则对仓储环境中的温度、湿度、电磁、氧气和二氧化碳含量、光照度等有一定要求。近年来，将RFID（Radio Frequency Identification）和WSN（Wireless Sensor Networks）应用于仓储系统已成为物流管理领域的研究热点[1]。 　　2 相关背景 　　随着射频识别技术（Radio Frequency Identification，RFID）和无线传感器网络（Wireless Sensor Networks，WSN）的发展，两者相结合的应用对仓储系统中库存物品的精细化管理，实时采集记录物品及仓库设备的基本属性，实现仓储环境实时的、精确的、远程的感知，并满足仓储物品实时监测管理的应用需求具有重要意义。 RFID采用电子标签作为信息载体附着在物品或设备上，记录其基本属性，如编码、名称、生产运输过程中的相关信息等。WSN通过随机部署的方式，将各类传感器节点密集部署在仓储环境内，通过构建的自组织网络系统，以无线通信的方式将探测到的物理信息回传给远程终端用户。 　　由于基于RFID和WSN的仓储管理系统只能对仓储环境进行简单的感知，而不能对感知的结果做出实时自主的决策，因此无法满足仓储的大规模智能管理需求。随着自动控制技术的发展，人们需要WSN能够在无人看守的环境中，对仓储环境中发生的事件自动做出决策并进行自主的控制，而无需人为干预，成为一种具有智能控制功能的网络系统。无线传感器执行器网络（Wireless Sensor and Actor Networks，WSAN）[2]通过在原有WSN系统中引入执行器节点，同时具备感知和控制的能力。WSAN正在成长为下一代WSN[3]。将WSAN技术应用于仓储管理中，可以实现仓库环境和物品状态的自动检测和智能控制。其中，仓储环境主要包括温度、湿度、O2浓度、CO2浓度，光照度等参量；物品状态参数主要是通过温度传感器获取物品的温度、重力传感器获取物品的重量、激光传感器获取物品的高度、视频传感器获取物品的图像数据等，通过特征提取从而评估物品的实时状态[4]。 　　WSAN区别于WSN的重要特征在于其除了具有感知能力外，还具备控制功能。自动化WSAN中的传感器节点对仓储环境和物品状态参量进行感知，将所得数据进行综合分析，通过数据挖掘得到与仓储管理相关的事件及其类型，并由相应的执行器节点执行库存控制、设备控制、光照控制、温度控制、湿度控制、气体控制等综合调控策略。因此，从物品状态和仓储环境的数据中进行事件检测，同时对WSAN中的执行器进行有效控制是基于RFID与自动化WSAN的仓储管理的主要环节，而建立准确的“感知-控制”模型将有助于自动化WSAN实时、精确、有效地实现控制功能，也是实现仓储管理自动化和智能化的关键问题。 　　3 系统架构 　　基于RFID和WSAN的物流仓储系统是一个无线传感实时采集与记录的信息，自动检测物品状态且能智能控制的自动化系统。系统分为感控层、网络层和应用层3层。 　　感控层作为系统的核心，包含感知节点、控制节点和网关节点。感知节点是用于识别采集仓储系统的各类信息，主要通过各种传感器及智能采集设备对仓储环境数据、仓储设备状态和库存物品参数进行采集、处理、存储和传输。采集设备和传感器主要包括：RFID系统、重量