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3）加速度与角加速度的矢量关系式 第一项为切向加速度 第二项为法向加速度 解： 切向加速度 法向加速度 加速度 例：一质点作半径为 的圆周运动，其速率满足 ， 为常数，求：切向加速度、法向加速度和加速度的大小。 讨论下列几种运动情况： 1. 匀速直线运动； 2. 匀变速直线运动； 3. 匀速率圆周运动； 4. 变速曲线运动； 对于作曲线运动的物体，以下几种说法中哪一种是正确的： （A）切向加速度必不为零； （B）法向加速度必不为零（拐点处除外）； （C）由于速度沿切线方向，法向分速度必为零，因此法向加速度必为零； （D）若物体作匀速率运动，其总加速度必为零； （E）若物体的加速度 为恒矢量，它一定作匀变速率运动 . 讨 论 八、平面极坐标系 平面极坐标系：在参考系上选取原点O和极轴Ox 。 运动方程： 任一点A(r, )：位矢 的长度r，它与极轴的夹角 (辐角－逆时针为正) 单位矢量: 和 消去t,得轨道方程： 径向速度和横向速度 径向速度： 横向速度： 径向加速度和横向加速度 径向加速度： 进一步推导可得(自行推导) 横向加速度： 柱面坐标系：在极坐标基础上，加上垂直于极坐标平面的z轴。 九、相对运动 不同参照系中描述同一质点的位矢关系： 由矢量的合成法则： * 第一章 运动的描述 力学：研究机械运动(宏观物体之间或物体内各部分之间的相对位置的变动)． 运动学：研究物体运动的描述及运动学量间的关系． 动力学：研究物体运动与物体间相互作用间的联系． 静力学：研究物体在相互作用下的平衡问题． 质点： 在运动时形状，大小不起作用或者可以被忽略的物体。 运动的描述：9个问题 质点系： 有两个或者两个以上的质点所组成的系统。 一、质点和刚体 二种情况：(1) 物体作平动时。 (2) 物体本身线度与其运动空间相比可以忽略。 刚体： 在外力作用下，形状和大小始终保持不变的物体。 注意： 质点是一个理想模型，不一定很小。 二、描述运动的三个先决条件 1、参照系(reference system) ： 研究物体运动时所选定的参照物体或彼此不作相对运动的物体系。 注意： （1）物体运动是绝对的，而运动描述是相对的。 （2）参照系的选择是任意的，可按照方便和问题的性质来选，但一旦选定，问题的性质就确定了。 2、坐标系：(coordinate system) 建立在参照系上，使运动描述定量化的数学抽象。 直角坐标系 叫单位矢量 、 、 性质 右手螺旋直角坐标 注意： （1）选用不同坐标系不影响物体运动性质。 （2）一般情况下，都采用地面为参考系。 （3）常见还有自然坐标、极坐标、球坐标等。 3、时间和时刻：不再介绍 三、 描述运动的物理量 1、位置矢量 （位矢、矢径）： 直角坐标系中 从坐标原点指向质点所在位置的矢量。 运动方程: 分量式： 大小 方向 轨道方程: 轨道方程(平面): 大小： 一般情形 (2)位移矢量 从 时刻到 时刻的 时间内质点位置的变化。 直角坐标系中 （D）位移是矢量, 路程是标量. （C）什么情况 ？ ①单方向的直线运动; ②当 时 。 （A）P1P2 两点间的路程 是不唯一的, 可以是 或 而位移 是唯一的. 路程：质点运动过程中经过的空间距离 （B） 一般情况, 位移 大小不等于路程. 即： 3、速度和速率 速度:描述质点运动快慢和方向的物理量。 平均速度： 瞬时速度： 的方向： 时 的方向，即轨道切线向前方向。 速度大小 直角坐标系中 瞬时速度 平均速度 速率：反映质点经过路程快慢的物理量。 平均速率： 瞬时速率：(速度的大小) B A 即：速度的大小就是速率。 4、加速度：反映运动速度变化快慢的物理量。 直角坐标系中 大小： 方向： 的方向。 指向曲线凹的一侧。 质点作曲线运动，判断下列说法的正误。 思考题 四、位移、速度与加速度之间的关系 1、位移和速度之间的关系 2、速度与加速度之间的关系 一维运动： 一维运动： 五、运动学二类问题 1、微分问题 运动轨迹 通过消去t y=f(x) 通过微分 或