西部赛区电磁组长安大学磁六队.docVIP

第九届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：长安大学 队伍名称：电磁六队 参赛队员：钟成浙 陈建辉 栾文焕 带队教师：李登峰关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要： 本文介绍了第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能车大赛电磁组32位单片机K60为核心，通过10mH电感检测赛道铜导线激发的20khz电磁波来引导小车行驶，用干簧管检测起跑线，用编码器来采集小车的速度。速度控制上，我们使用经典PID算法和鲁棒控制法，与此同时，也做了一些创新性尝试。 在智能车系统开发设计过程中，使用Altium Designer设计制作pcb电路板， IAR为单片机开发平台，并利用蓝牙通信模块辅助调试 1引言 6 1.1背景概述 6 1.2智能车介绍 6 2硬件电路设计 8 2.1系统主板电路设计 8 2.2.1电源模块 9 2.2.2传感器模块 10 2.2.3电机驱动模块 10 2.2.4测速模块 11 2.2.5起跑线检测模块 12 2.2.6避障模块 12 3机械结构设计 14 3.1车身结构 14 3.2舵机安装 15 3.3编码器安装 16 3.4电磁传感器布置 16 3.5机械结构调整 17 3.5.1主销内倾角 17 3.5.2主销后倾角 18 3.5.3前轮外倾 18 3.5.4前轮前束 19 3.5.5轮胎调整 19 4控制算法与软件设计 19 4.1软件系统整体框架 19 4.2巡线路径识别算法 19 4.2.1电磁学理论 19 4.2.2电感布置方案 21 4.3PID算法 21 4.3.1位置式PID 23 4.3.2增量式PID 23 4.4Bang-bang控制 24 4.5控制策略 25 4.5.1舵机控制算法 25 4.5.2电机控制算法 27 4.6调试 28 5总结 30 参考文献 31 附录 32 第一章 引言 1.1背景智能车大赛以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创新比赛。随着赛事的逐年开展，不仅使参赛学生自主创新能力的提高，对于高校相关学科领域的学术水平的提升也有一定的帮助。目前，此项赛事已经成为各高校展示科研成果和学生实践能力的重要途径，同时也为社会选拔优秀的创新人才提供了重要平台。比赛要求参赛队伍研究并设计一款能够自主辨识路线并能够自主行驶的智能车，在专门设计的封闭跑道上行驶，跑完整个赛程用时越短的参赛队伍成绩越好。智能车的设计要求参赛队伍首先对汽车动力学有一定的研究和了解，从而设计合理的机械结构。同时要求参赛队伍自行设计控制器系统电路、图像采集模块电路、电机驱动电路、电源模块电路等多个部分的电路。在硬件平台搭建完成后，参赛队伍要对智能车系统的路线辨识以及控制算法进行开发和调试竞赛根据传感器类型分为三个组别：摄像头组、CCD组和电磁导航组。摄像头组利用广角摄像头感知前方赛道信息，CCD组采用线性CCD传感器感知路径信息，电磁导航组要求使用磁场检测传感器感应通电导线产生的磁场来导航车。电磁组的赛道中心铺有导线，导线中通有频率和电流稳定的电信号，能利用电磁感应原理检测中心导线的位置。电磁组和另两个赛题组相比，优势在于检测信号稳定，不会受到外界采光条件的变化而影响，也不会受到赛道外的背景色所干扰，所以比较少在比赛中途因找不到赛道中心而冲出赛道的情况，缺点在于电磁传感器一般由电感电容组成，如果需要增加赛车前瞻的话需要加固定支架把传感器伸到赛车前方，这样会增加车子转弯时的转动惯量，影响车子转弯的灵活性7.2V，2000mAh镍镉可充电蓄电池，该电池在饱和电能的情况下，电压在7.8-8.2V之间。由于各个模块所需的工作电压、电流各不相同，因此要对电源电压进行调节。 电源分配如下： 5V供电 为核心板、测速模块、传感器模块、C