第四章-线性系统的能控性与能观测性.ppt

返回 4.8.2 系统的能观测标准形 单输入单输出系统的状态空间表达式 若系统矩阵A和输出矩阵c分别为 称其为系统状态空间表达式的能观测标准形。 定理 4.8.2 如果系统是能观测的，那么必存在一非奇异变换　　　 将系统变换为能观测标准形 线性变换矩阵 即为能观测性矩阵Uo的逆矩阵的最后一列。 例4.8.2　化为能观测标准形 能观测性矩阵 返回 4.9 系统的实现 返回 4.9.1 单输入单输出系统的实现问题 *4.9.2 多输入多输出系统的实现问题 *4.9.3 传递函数矩阵的最小实现 4.9.1 单输入单输出系统的实现问题 由传递函数矩阵或相应的脉冲响应来建立系统的状态空间表达式的工作，称为实现问题。 换言之，若状态空间描述是传递函数矩阵的实现，则必有 在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现。 定理4.9.1　P152 　　　　　是传递函数矩阵G(s)的最小实现的充分必要条件是 是完全能控又能观的。 说明：G(s)的最小实现是不唯一的，其各种最小实现的维数相同，且都是能控又能观的。 单输入单输出系统系统传递函数的一般形式为 b0表示输入与输出之间的直接耦合系数。当其具有真分式有理函数时，其实现形式为 此式可写成 当g(s)具有严格真分式有理函数时，其实现形式为 本节仅讨论严格真分